특정시뮬레이션이벤트를생성하려면프로그램 ➔ 시뮬레이션 이벤트 명령을선택하십시오. 시뮬레이션이벤트는생성된코드에영향을미치지않으며시뮬레이션목적으로특정이벤트를생성하는데만사용됩니다.

그래픽사용자인터페이스를사용한시뮬레이션이벤트를통해다음을수행할수있습니다.

●로봇툴에물체를부착또는분리

●객체또는도구표시또는숨기기

●객체및기준좌표계의위치변경

Robot Programs - 영상 29

예를들어, 로봇이객체를잡기위해특정위치로이동하는경우, 객체를로봇과함께이동시키기위해객체 연결이벤트를설정할수있습니다. 그런다음로봇이움직인후객체를이탈할준비가된후에는툴이잡은객체를남기도록객체 분리이벤트를설정할수있습니다.

Robot Programs - 영상 30

참고:매크로를사용하여특정이벤트를시뮬레이션할수도있습니다(프로그래밍경험필요). 예를들어, API를사용하면픽앤플레이스시뮬레이션을위해특정위치에객체를무작위로표시할수있습니다.

참고:객체를툴에부착할때주어진거리에서멀지않은경우가장가까운객체가부착됩니다. 이거리는기본적으로 200mm이며도구➔옵션➔최대 거리를 로봇 툴에 부착으로변경할수있습니다. 또한, 기본적으로 TCP 위치에서객체참조까지의거리가확인됩니다. 또는TCP와 객체 모양 사이의 최단 거리 확인을선택하여 TCP와객체형상사이의거리를사용할수있습니다.