시뮬레이션
특정시뮬레이션이벤트를생성하려면프로그램 ➔
그래픽사용자인터페이스를사용한시뮬레이션이벤트를통해다음을수행할수있습니다.
●로봇툴에물체를부착또는분리
●객체또는도구표시또는숨기기
●객체및기준좌표계의위치변경
예를들어, 로봇이객체를잡기위해특정위치로이동하는경우, 객체를로봇과함께이동시키기위해객체 연결이벤트를설정할수있습니다. 그런다음로봇이움직인후객체를이탈할준비가된후에는툴이잡은객체를남기도록객체 분리이벤트를설정할수있습니다.
객체 부착
객체부착시뮬레이션이벤트를사용하면픽동작을시뮬레이션하기위해객체를툴에부착할수있습니다.
툴에객체를부착하는동작이트리거되면선택한툴에서가장가까운객체가부착됩니다. 기본적으로 200mm의허용거리가사용되며, 이보다먼객체는무시됩니다.
거리허용범위를지정하지않으면전역기본값이사용됩니다(전역기본값은도구➔옵션➔최대거리를로봇툴에부착에서변경할수있습니다). 또한기본적으로 TCP 위치에서객체참조까지의거리가확인됩니다. 또는 TCP와객체형상사이의최단거리확인을선택하여 TCP와객체형상사이의거리를사용할수도있습니다.
객체 분리
객체분리시뮬레이션이벤트를사용하면툴에서객체를분리하여다른객체나좌표계로옮길수있습니다.
객체를분리할툴과, 분리후객체를부착할좌표계또는객체를선택해야합니다.
객체분리시뮬레이션이벤트를사용하면픽앤플레이스애플리케이션에서배치/드롭동작을시뮬레이션할수있습니다(부착이벤트의반대동작을수행).
예를들어로봇이특정위치로이동하여객체를잡는경우, 객체부착이벤트를설정하여해당객체를로봇과함께이동시킬수있습니다. 이후로봇이이동을마치고잡은객체를놓을준비가되면객체분리이벤트를트리거하여로봇툴이잡고있는객체를놓을수있습니다.
객체 또는 툴 표시
객체또는툴표시이벤트를사용하면시뮬레이션환경내에서하나이상의객체, 툴또는로봇을표시할수있습니다.
Ctrl 키를누른상태로선택하면여러항목을선택할수있습니다.
객체 또는 툴 숨기기
객체또는툴숨기기이벤트를사용하면시뮬레이션내에서하나이상의객체또는툴을보이지않게할수있습니다.
Ctrl 키를누른상태로선택하면여러항목을선택할수있습니다.
절대 위치 설정
객체위치설정(절대)을사용하면이동작이트리거될때선택한모든객체의위치를업데이트할수있습니다. 각항목이부착된상위참조는변경되지않으며, 각객체의위치만업데이트됩니다.
Ctrl 키를누른상태로선택하면여러항목을선택할수있습니다. 확인을누르면항목의현재위치가기록됩니다.
상대 위치 설정
객체위치설정(상대)을사용하면이동작이트리거될때선택한모든객체의위치와상위항목을업데이트할수있습니다. 각항목이부착된상위참조도변경되며, 각객체의위치도업데이트됩니다.
Ctrl 키를누른상태로선택하면여러항목을선택할수있습니다. 확인을누르면항목의현재위치와부착된상위항목이기록됩니다.
이명령과절대위치명령의차이점은, 이명령은각객체가부착된상위항목도함께업데이트한다는점입니다.
로봇을 홈 위치로 설정
관절을홈으로설정이벤트는선택한로봇또는메커니즘을정의된 "홈" 관절위치로즉시이동시킵니다(이동작은시간에따라시뮬레이션되지않습니다).
시뮬레이션을재설정하고컨베이어를시작위치에배치해야할때유용합니다.
Ctrl 키를누른상태로선택하면여러항목을선택할수있습니다.
컨베이어 이동 이벤트
컨베이어이동이벤트는컨베이어를특정거리만큼이동시키는것을시뮬레이션하여, 시간에따른이동효과를시뮬레이션합니다.
컨베이어가특정거리만큼이동한후객체를처리하기위한특정증분을시뮬레이션해야할때유용합니다.
객체 생성
객체생성명령을사용하면시뮬레이션환경에새객체를생성하여피더를시뮬레이션할수있습니다.
생성할모델객체와, 항목이부착될상위참조를선택해야합니다.
이동작은컨베이어에새객체를생성할때유용합니다.
객체 삭제
객체삭제명령은시뮬레이션환경에서객체를제거합니다.
삭제하려는모델객체를선택해야합니다. 이동작이트리거되면동일한객체의이름과형상이일치하는모든객체가삭제됩니다. 선택한모델객체자체와잠긴객체는제거되지않습니다.
이명령은시뮬레이션이종료된후객체생성명령으로만들어진많은객체를정리하는데도움이됩니다.
객체 대기
객체대기명령은객체가다른객체와접촉할때까지기다렸다가특정동작을트리거합니다.
객체간의접촉을기준으로동작을트리거하고싶을때유용합니다. 이명령은일반적으로객체가센서와접촉했을때특정동작을수행하는반복실행프로그램에단독으로배치됩니다.
객체가센서와접촉했을때수행할수있는동작은다음과같습니다:
1.로봇정지: 정지시킬로봇또는메커니즘을선택해야합니다.
2.객체삭제: 객체가스테이션에서제거됩니다.
3.객체대기만수행(예를들어로봇이객체를픽하도록트리거할수있습니다).
4.객체를다른좌표계로이동합니다. 예를들어한컨베이어에서다른컨베이어로객체를부착하는경우입니다.
