라운딩정확도를변경하려면프로그램 ➔ 라운딩 명령 설정을선택하십시오. 라운딩정확도는연속적인움직임사이의가장자리를부드럽게하는데사용됩니다. 이변경사항은프로그램내에서실행되는순간부터적용되며 (다른모든명령과동일) 프로그램시작시이값을설정하는것이일반적입니다.

라운딩명령이없으면로봇은다음이동이이전이동과접하지않는한각이동이끝날때 0의속도에도달합니다. 이는각움직임에대해최고의정확성을보장하기위해높은가속과빠른속도변화를유발합니다.

이값은Blending radius(Universal Robots), ZoneData(ABB 로봇), CNT/FINE(Fanuc 로봇), Cornering(Mecademic로봇) 또는 $APO.CDIS/$ APO.CPTP/Advance(KUKA 로봇)라고도합니다.

참고:미세한움직임을유발하려면라운딩값을 -1로설정하십시오. 이것은로봇이경로가장자리를둥글게하지않음을의미합니다.

Robot Programs - 영상 27

팁:라운딩값이높으면경로가장자리의정확도가떨어지지않고로봇경로를통해일정한속도가보장됩니다. 각응용프로그램에따라정확도와부드러운속도구간에좋은절충안을찾는것이일반적입니다.

RoboDK 경로 정확도테스트를통해측정시스템에서다양한라운딩값의영향을더잘이해할수있습니다.