오프라인

볼바테스트를완료하려면로봇프로그램을준비해야합니다. 로봇프로그램은중심점을중심으로한원형경로입니다. 이섹션에서는프로그램을준비하는방법에관해설명합니다. 계속하기전에다음소개비디오를시청하는것이좋습니다. https://robodk.com/ballbar-test

로봇셀에서필요한것 :

1.피벗지지대(원의중심)를설정할때로봇의조인트.

2.공구 TCP의 [X, Y, Z] 값(로봇플랜지에대한공구위치). 로봇의유효성검사와함께유효성검사도구를만들려면이값이매우중요합니다. 그렇지않으면 TCP의정확성이필요하지않거나볼바테스트를통해검증되지않으므로이정보는중요하지않습니다(추정이충분합니다).

RoboDK 스테이션 생성

오프라인에서테스트를준비하려면다음단계를수행하십시오.

1.로봇을선택하십시오.

a.파일 ➔ 온라인 라이브러리 열기를선택하십시오. 로봇목록이있는창이나타날것입니다.

b.(선택사항) 필터를사용하여로봇선택을세분화하십시오.

c.로봇을찾아다운로드를선택하십시오.         
또는파일 ➔ 열기…를선택하고컴퓨터에서로봇파일을선택하십시오. 이파일은https://robodk.com/library웹사이트에서다운로드하거나로봇보정프로젝트후에얻을수있습니다.

Robot Validation Ballbar Test - 영상 3

2.스테이션에볼바테스트모듈을추가하십시오.

a.유틸리티 ➔ 볼바 정확도 테스트를선택하십시오.

b.다음창이나타나고대상Ballbar Center가자동으로생성됩니다. 로봇에 TCP가없으면 TCP Tool 1도자동으로생성됩니다.

Robot Validation Ballbar Test - 영상 4

3.볼바테스트중심의로봇조인트를삽입하십시오(타겟Ballbar center).

a.타겟Ballbar Center옆에있는설정을선택하십시오.

b.로봇조인트를입력하십시오(조인트축 1-6).

c.확인을선택하십시오.

Robot Validation Ballbar Test - 영상 5

4.TCP 좌표를입력하십시오.

a.선택한도구옆의설정을선택하십시오(이예에서는Tool 1).  

b.TCP의 X, Y, Z 좌표를입력하십시오(로봇엔드이펙터에상대적).

c.확인을선택하십시오.

Robot Validation Ballbar Test - 영상 6

5.프로그램을생성하십시오.

a.볼바 프로그램 만들기를선택하면프로그램이생성됩니다. 실제로두개의프로그램이나타납니다.

i.BallbarSetup: 이프로그램은중앙툴컵피벗포인트(원의중심)를사전에배치된위치와같은위치에배치하는데사용됩니다.

ii.BallbarTest: 이프로그램은볼바로데이터를수집하기위해피벗포인트(원중심) 주위에원을만드는데사용됩니다.

b.새로생성된프로그램을두번클릭하십시오. RoboDK는프로그램을실행하는로봇을시뮬레이션합니다.

Robot Validation Ballbar Test - 영상 7

기본설정으로볼바테스트를실행할수없는경우테스트매개변수를변경할수있습니다. 이설정을변경하는방법에대해서는다음섹션을참조하십시오.

6.로봇프로그램이원하는대로설정되면로봇의프로그램파일을생성할수있습니다.

a.BallbarTest프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.

b.로봇 프로그램 생성을선택하십시오.

c.BallbarSetup 프로그램에대해반복하십시오(F6를눌러모든프로그램을데스크탑에서자동으로생성할수있습니다).

d.그런다음프로그램을 USB 디스크에저장하여로봇으로전송할수있습니다. FTP 연결은대부분의로봇에서도사용할수있습니다.

Robot Validation Ballbar Test - 영상 8

7.마지막으로파일 ➔ 스테이션 저장을선택하여 RoboDK 스테이션을단일파일로저장합니다. 파일(rdk 형식)을더블클릭하여 RoboDK에서프로젝트를재개할수있습니다.


볼바 테스트 매개변수 편집

볼바테스트매개변수메뉴에서다음화면을볼수있습니다. 스테이션에서볼바 정확도 검증항목을두번클릭하여액세스할수있습니다(이전단계참조).

Robot Validation Ballbar Test - 영상 9

볼바테스트는기본적으로실행가능하지않을수있습니다. 테스트의가능성은이러한모든매개변수와센터툴컵의로봇조인트및 TCP 위치에따라다릅니다.

처음에테스트를실행할수없는경우 "미리보기테스트"를선택하면불완전한시퀀스가표시될수있습니다. 이경우프로그램이실행가능하도록“각도회전(도)”을줄일수있습니다. 그렇지않으면원의반경을줄일수있습니다( "대상거리"). Renishaw의볼바를사용하면 +/- 1mm의오차로 100mm, 150mm 및 300mm의거리를테스트할수있습니다. "접근거리(mm)" 및일시정지( "일시정지 (초)")를기본값으로둘수있습니다. 이매개변수를사용하면테스트시작및종료를감지할수있습니다.

테스트평면은로봇기본기준좌표계(“정렬”섹션의“기준”)를기준으로합니다. 이는로봇기준좌표계의 XY 평면이원을만드는데사용됨을의미합니다. 툴기준좌표계와관련하여테스트를선택할수있습니다. 이경우툴의 XY 평면이사용됩니다(중심을가르쳤을때). 두경우모두기준좌표계의 X, Y 및/또는 Z 축에대한회전을추가할수있습니다.

유효성검사에서도구추가와같은특정매개변수를변경하면 "중요: TCP는정확해야합니다"라는메시지가나타납니다. 이는툴중심을기준으로이동이계산됨을의미합니다. 그렇지않으면 TCP 오류가발생할수있으며테스트는가능할것입니다.

"TCP 포함" 옵션을선택하면원을따라이동하면서공구방향이변경됩니다. 이옵션을사용하면로봇과툴의오차를하나의시스템으로평가할수있습니다. 그렇지않으면로봇의오류만확인합니다( "TCP 무시").