RoboDK

오프라인에서테스트를준비하려면다음단계를수행하십시오.

1.로봇을선택하십시오.

a.파일 ➔ 온라인 라이브러리 열기를선택하십시오. 로봇목록이있는창이나타날것입니다.

b.(선택사항) 필터를사용하여로봇선택을세분화하십시오.

c.로봇을찾아다운로드를선택하십시오.         
또는파일 ➔ 열기…를선택하고컴퓨터에서로봇파일을선택하십시오. 이파일은https://robodk.com/library웹사이트에서다운로드하거나로봇보정프로젝트후에얻을수있습니다.

2.스테이션에볼바테스트모듈을추가하십시오.

a.유틸리티 ➔ 볼바 정확도 테스트를선택하십시오.

b.다음창이나타나고대상Ballbar Center가자동으로생성됩니다. 로봇에 TCP가없으면 TCP Tool 1도자동으로생성됩니다.

3.볼바테스트중심의로봇조인트를삽입하십시오(타겟Ballbar center).

a.타겟Ballbar Center옆에있는설정을선택하십시오.

b.로봇조인트를입력하십시오(조인트축 1-6).

c.확인을선택하십시오.

4.TCP 좌표를입력하십시오.

a.선택한도구옆의설정을선택하십시오(이예에서는Tool 1).  

b.TCP의 X, Y, Z 좌표를입력하십시오(로봇엔드이펙터에상대적).

c.확인을선택하십시오.

5.프로그램을생성하십시오.

a.볼바 프로그램 만들기를선택하면프로그램이생성됩니다. 실제로두개의프로그램이나타납니다.

i.BallbarSetup: 이프로그램은중앙툴컵피벗포인트(원의중심)를사전에배치된위치와같은위치에배치하는데사용됩니다.

ii.BallbarTest: 이프로그램은볼바로데이터를수집하기위해피벗포인트(원중심) 주위에원을만드는데사용됩니다.

b.새로생성된프로그램을두번클릭하십시오. RoboDK는프로그램을실행하는로봇을시뮬레이션합니다.

기본설정으로볼바테스트를실행할수없는경우테스트매개변수를변경할수있습니다. 이설정을변경하는방법에대해서는다음섹션을참조하십시오.

6.로봇프로그램이원하는대로설정되면로봇의프로그램파일을생성할수있습니다.

a.BallbarTest프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.

b.로봇 프로그램 생성을선택하십시오.

c.BallbarSetup 프로그램에대해반복하십시오(F6를눌러모든프로그램을데스크탑에서자동으로생성할수있습니다).

d.그런다음프로그램을 USB 디스크에저장하여로봇으로전송할수있습니다. FTP 연결은대부분의로봇에서도사용할수있습니다.

7.마지막으로파일 ➔ 스테이션 저장을선택하여 RoboDK 스테이션을단일파일로저장합니다. 파일(rdk 형식)을더블클릭하여 RoboDK에서프로젝트를재개할수있습니다.