FTP

ABB 로봇용 RoboDK의 FTP를통해프로그램을쉽게전송할수있습니다.

1.RoboDK에서로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.

2.로봇에 연결…을선택하십시오.

3.로봇의 IP를입력하십시오.

4.원격 FTP 경로를입력하십시오.        
티치펜던트에서또는 FileZilla FTP 클라이언트를사용하여전체경로를검색할수있습니다.

5.FTP 자격증명을입력합니다(기본적으로익명).

RoboDK 프로그램을로봇에보낼준비가되면,

1.RoboDK에서프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하십시오.

2.로봇에 프로그램 보내기(Ctrl+F6)를선택하십시오
프로그램이생성되어로봇컨트롤러로전송됩니다. FTP 전송성공여부를표시하는창이나타납니다.

프로그램은 FTP를통해즉시전송될때로봇측에서 RAPID 프로그래밍을사용하여로드해야합니다. 다음예제는 MOD_Pick_and_place라는모듈에서 main_RoboDK 프로그램을실행합니다.

MODULE RoboDK_FTP_Run_Program

    ! Enter the path to a folder with write access rights. Example:

    CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK";

    PERS string ftp_program_loaded := ";

    PROC Main()

        FTP_Run_Program;

    ENDPROC

    PROC FTP_Run_Program()

        var num module_id := -1;

        WHILE module_id <= 0 DO

            TPErase;

            TPReadNum module_id, "Enter the program to run. For example: to run Prog2 in Module Prog2.mod type 2.";

        ENDWHILE

        FTP_Run_Program_ID(module_id);

    ENDPROC

    PROC FTP_Run_Program_ID(num module_id)

        VAR string path_module := "";

        VAR string mod_to_unload;

        IF module_id <= 0 THEN

            RETURN;

        ENDIF       

        path_module := PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod";

        IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN

            mod_to_unload := ftp_program_loaded;

            ftp_program_loaded := "";

            UnLoad mod_to_unload; 

        ENDIF       

        Load path_module;

        ftp_program_loaded := path_module;

        TPWrite "Starting program: " + path_module;

        ! call the main program from the module sent and loaded

        ! %"main_RoboDK"%;

        ! call the numbered program (it should have the same effect)

        %"Prog"+NumToStr(module_id,0)%;

        TPWrite "Program completed";

    ENDPROC

ENDMODULE