컨트롤러

이섹션에서는 RoboDK의 Calibration and Performance 패키지를사용하여로봇을보정한후, 로봇컨트롤러의기구학적매개변수(DH 테이블)를업데이트하는방법을설명합니다.

컨트롤러의 DH 매개변수를수정하면컨트롤러에서수동으로생성한모든프로그램에영향을미칩니다. 컨트롤러의공장출하설정으로되돌리고싶을경우를대비해원본 DH 매개변수의사본을보관해두십시오.

1.보정창에서 Calibration parameters를엽니다.

2.Geometric simplified를선택합니다.

3.보정시퀀스를실행하거나기존시퀀스를업데이트합니다.

4.로봇의보정된 DH 매개변수를가져옵니다. Robot 패널에서 Parameters를선택합니다. 그런다음 Export Table을선택합니다.

5.반드시 Accurate 기구학을사용해야합니다. Nominal 기구학은컨트롤러의기본 DH 매개변수와비교하는데사용할수있습니다.

6.컨트롤러매개변수를수정하려면 Denavit-Hartenberg Modified 모델을사용합니다.

7.로봇티치펜던트에서 System Variables -> $PARAM_GROUP[1]을엽니다.

8.$DH_A 및 $DH_D 매개변수를찾습니다.

9.Export Robot Kinematics 창의 a 및 d 값으로 DH 값을수정합니다.