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KUKA KRC 로봇컨트롤러용로봇프로그램을생성할때, 좌표계($BASE)와툴($TOOL)을 RoboDK에서입력한것과동일한좌표로정의하거나, 각각번호가매겨진좌표계와번호가매겨진툴로정의할수있습니다.

기본적으로 RoboDK는툴과좌표계의전체포즈(XYZABC 값)를 RoboDK에입력한것과동일한형식으로내보냅니다. 다음코드는 RoboDK가 KUKA SRC 로봇프로그램용으로생성하는내용의예입니다:

; ---- Setting tool (TCP) ----------

; TOOL_DATA[3]={FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

$TOOL = {FRAME: X 116.058,Y 0.0,Z 219.481,A 0.0,B 60.0,C 0.0}

; $TOOL=TOOL_DATA[3]

; ----------------------------------

; ---- Setting reference (Base) ----

; BASE_DATA[1]={FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

$BASE = {FRAME: X 640.289,Y -290.0,Z 0.0,A 90.0,B 0.0,C 0.0}

; $BASE = BASE_DATA[1]

; ----------------------------------

반면, 툴($TOOL 변수)과좌표계($BASE 변수)를번호가매겨진툴및기준좌표계에연결하고싶다면, 포스트프로세서에서다음변수를변경할수있습니다:

1.FRAME_INDEX: 이변수를 True로설정하면좌표계를번호가매겨진기준프레임에연결할수있습니다. 다음이미지와같이 RoboDK 스테이션에서기준좌표계에번호가지정되어있는지확인하십시오.

2.TOOL_INDEX: 이변수를 True로설정하면툴을번호가매겨진툴에연결할수있습니다. 다음이미지와같이 RoboDK 스테이션에서툴에번호가지정되어있는지확인하십시오.