수동

다음단계는로봇동작을처리할메인프로그램을수동으로설정하기위한것입니다:

1.다음전역변수선언을추가하십시오. 이를위해서는 KUKA HMI를통해파일 "KRC:\R1\SYSTEM\$CONFIG.DAT"를찾아편집하십시오. "KRC:\R1\" 폴더는 Windows 경로 "C:\KRC\ROBOTER\KRC\"를통해 C: 드라이브에서도액세스할수있습니다.

INT COM_ACTION=0

INT COM_ACTCNT=0

REAL COM_ROUNDM=0

REAL COM_VALUE1=0

REAL COM_VALUE2=0

REAL COM_VALUE3=0

REAL COM_VALUE4=0

DECL E6AXIS COM_E6AXIS

DECL FRAME COM_FRAME

DECL POS COM_POS

DECL E6POS COM_E6POS

1.KUKA SRC 프로그램 RoboDKsyncVER.src를 KRC\R1\PROGRAM 폴더로복사하십시오. 파일이름의 VER 접미사는프로그램버전을나타냅니다(예: RoboDKsync543.src).

2.RoboDKsyncVER.src 프로그램을수동으로시작하여로봇이컴퓨터로부터의명령을기다리도록하십시오.

RoboDKsyncVER.src 프로그램이실행되고있지않아도, 로봇컨트롤러에서 C3 Bridge Server가실행중이면 RoboDK는로봇관절을읽을수있습니다.