문제

이섹션에서는 RoboDK에서 KUKA 로봇드라이버를사용할때발생할수있는문제를파악, 진단및해결하는방법을설명합니다.

포트 7000 사용 가능 여부 확인

포트 7000 관련문제를해결하려면 KUKA 컨트롤러에서 Expert 사용자그룹으로진입해야합니다.

1.KUKA → Configuration → User group → Expert 선택(암호: kuka)

2.KUKA → Start-up → Service → Minimize HMI 선택(Windows 화면이나타남)

3.START → All programs → Accessories → Command Prompt, 또는 START → Run → cmd로명령셸을여십시오.

4.다음명령을사용하여모든연결및리스닝포트목록을요청하십시오:

netstat -a -b -n -o -p TCP | findstr :7000

1.응답에아무문자열도포함되어있지않다면포트 7000은비어있으며드라이버작동에사용할수있습니다. 이후단계는건너뛸수있습니다.

2.4단계명령에대한응답이다음과같았다면:

TCP    0.0.0.0:7000           0.0.0.0:0              LISTENING       1840

1.위줄의마지막숫자가프로세스 ID(PID)입니다. 이를사용하여다음명령으로프로세스이름에대한정보를얻을수있습니다(1840 대신본인의번호를사용하십시오):

tasklist /fi "PID eq 1840"

1.tasklist 명령의결과에는포트 7000에서리스닝중인프로세스에대한정보가포함됩니다. 출력예:

Image Name                     PID Session Name        Session#    Mem Usage

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c3bridge.exe                  1840 Console                    1      5,912 K

1.포트가 KukavarProxy.exe 또는 c3bridge.exe 프로세스에의해사용되고있다면, 시스템은선택한드라이버로작동할준비가된것입니다. 포트가다른애플리케이션에의해사용되고있다면, 해당애플리케이션을종료하거나 C3 Bridge Server의포트 번호를 변경해야합니다.

레거시 드라이버 제거

KUKAVARPROXY를사용해왔고 C3 Bridge Server로업그레이드하려는경우, 특별한제거절차는필요하지않습니다. KUKA HMI를최소화하고 KUKAVARPROXY를종료한다음, 시스템시작시자동으로로드되지않도록하십시오(START → All programs → Startup에바로가기가없어야함). KUKAVARPROXY 실행파일을삭제할필요는없습니다.

구성 오류

제어시스템의 자동 설정또는 수동 설정절차가실패할수있습니다. 대부분의경우이는 $config.dat 파일을덮어쓸수없기때문입니다. 이파일은상급권한(Expert)을가진사용자만편집할수있습니다. 또한로봇및서브밋의모든인터프리터가정지되어있어야합니다. 로봇인터프리터를정지하려면선택된프로그램을취소하거나, 제어시스템을방금로드했다면프로그램을선택하지않은상태로두십시오. 서브밋인터프리터를취소하려면아래그림과같이 KRC2 시스템과 KRC4 시스템각각에서 HMI를사용하십시오:

모든인터프리터를정지한후에도 $config.dat 파일이여전히잠겨있다면, 로봇제어시스템의소프트웨어부분실행을완전히정지할수있습니다. KRC2 시스템에서는상태표시기(S I R) 옆의사각형영역을클릭한다음 Exit 버튼을클릭하십시오:

KRC4 시스템에서는트레이영역의녹색로봇아이콘을클릭하고 Stop KRC를선택하십시오:

제어소프트웨어를정지한후, 파일 C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\System\$config.dat를원하는텍스트편집기로수정할수있습니다. 변경사항을적용하려면운영체제를재시작하십시오.