메카데믹
Mecademic 컨트롤러에서실행되는 Mecademic 스크립트파일사용, 외부에서실행되는 PY 파일사용또는 RoboDK 드라이버사용등세가지방법을사용하여 Mecademic 로봇을프로그래밍할수있습니다.
1.스크립트 파일: RoboDK를사용하여 Mecademic 컨트롤러에로드할수있는스크립트를생성할수있습니다. 이작업은 Mecademic 로봇에사용되는기본포스트프로세서를사용하여수행됩니다. Mecademic의웹인터페이스를사용하여스크립트프로그램을직접복사할수있습니다.
2.PY 파일: Mecademic TCP 인터페이스를사용하여 Mecademic 로봇에자동으로연결하고프로그램을원격으로실행하는 Python 파일을생성할수있습니다. Mecademic Python이라는포스트프로세서를선택해야합니다.
3.온라인 프로그래밍: RoboDK는프로그램을오프라인프로그램(최대 500개)으로로봇메모리에업로드할수있습니다. 이러한오프라인프로그램은다른방법으로호출할수있습니다.
RoboDK를사용하면 Mecademic 로봇에서실행할수있는오프라인프로그램, 스크립트파일및 PY 파일을생성할수있습니다. 또한로봇이컴퓨터에연결되어있는경우 RoboDK에서로봇에서프로그램을실행할수있습니다.
Mecademic 로봇 IP 검색
RoboDK에서프로그램을실행하거나전송하려면 Mecademic 로봇의 IP가필요합니다. Mecademic 로봇은기본적으로 IP 192.168.0.100을사용합니다. 브라우저에 IP를입력하여웹인터페이스에액세스하면로봇의 IP가올바른지확인할수있습니다
다음이미지와같이로봇웹인터페이스가표시되지않는경우네트워크연결을올바르게설정했는지확인하세요.
Mecademic 컨트롤러에서 프로그램 실행
RoboDK 시뮬레이션이준비되면 Mecademic 로봇컨트롤러에서실행할수있는프로그램(스크립트파일)을오프라인으로생성할수있습니다. 원격컴퓨터에서로봇컨트롤러에서프로그램을실행할 PY 파일을생성할수도있습니다.
로봇시뮬레이션에서오프라인프로그램(스크립트또는 PY 파일)을생성하려면다음단계를따르세요:
1.프로그램(이예에서는Prog1)을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
2.로봇 프로그램 생성 F6을 선택합니다.
프로그램이텍스트편집기에표시됩니다(이동작은메뉴에서변경할수있습니다: 도구➔ 옵션➔ 프로그램).
스크립트 파일을 로드하는 방법
프로그램/스크립트파일을받으면웹인터페이스를사용하여프로그램을실행하거나컨트롤러에로드할수있습니다. Mecademic 웹인터페이스를사용하여프로그램을실행하려면다음단계를따르세요:
1.웹브라우저에서 Mecademic 웹인터페이스를엽니다(로봇 IP 주소입력).
2.스크립트콘텐츠를복사하여프로그램 편집기에붙여넣습니다.
3.상태 표시줄에서로봇연결, 활성화, 홈을 차례로클릭합니다.
4.재생 버튼을클릭하여프로그램을실행합니다.
5.저장 버튼을클릭하여로봇에프로그램을업로드합니다.
PY 파일 실행 방법
Mecademic TCP/IP 인터페이스를사용하여 Mecademic 로봇에자동으로연결하고프로그램을원격으로실행하는 Python 파일을생성할수있습니다.
Mecademic Python이라는포스트프로세서를선택해야합니다. 다음단계는 Mecademic에서 PY 파일을실행하는절차를요약한것입니다.
1.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고포스트 프로세서 선택을 선택합니다.
2.Mecademic Python 선택
3.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고로봇 프로그램 생성(F6)을선택합니다.
4.생성된 PY 파일을디스크에저장합니다.
5.IDE에서 PY 파일을열어실행하거나 Python 환경에서직접실행하세요.
RoboDK
로봇드라이버는오프라인프로그래밍(프로그램을생성한다음로봇에전송하여실행하는방식)의대안을제공합니다. RoboDK에서로봇에서직접시뮬레이션을실행할수있습니다(온라인프로그래밍). 자세한내용은 로봇 드라이버 섹션에서확인할수있습니다.
RoboDK에서로봇에연결하려면다음단계를따르세요:
1.RoboDK에서로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
2.선택: 
3.로봇의 IP를입력합니다.
4.연결을 선택합니다.
연결에성공하면준비됨이라는 녹색메시지가표시됩니다.
로봇은연결메뉴에서로봇 조인트 가져오기, 조인트 이동을 선택하여로봇을이동할수있습니다.
PC에서로봇으로프로그램을실행하는방법에는두가지가있습니다:
1.RoboDK(온라인프로그래밍)에서피드백을받으며로봇에서 단계별로 실행합니다:
이방법은로봇을서버로사용하며각명령어가시뮬레이터에서실행될때단계별로로봇에전송됩니다. 이방법은디버깅목적에유용합니다.
a.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다(이예제에서는 Print3D).
b.로봇에서 실행을 선택합니다.
c.프로그램을더블클릭하여시작(또는마우스오른쪽버튼을클릭하고실행선택)
이옵션을선택하면프로그램을더블클릭할때마다실제로봇에연결됩니다(또는마우스오른쪽버튼을클릭한다음실행을 선택).
이러한작업은 RoboDK API에서도 사용할수있으며로봇프로그래밍을다른애플리케이션과통합할수있습니다. 이 API는 Python, C# 및기타프로그래밍언어로제공됩니다.
2.Mecademic 포스트프로세서를사용하여로봇에 프로그램을 전송합니다. 프로그램번호로 "실행"을지정하여로봇에서프로그램을실행하는데사용할수있습니다. 전체프로그램을로봇컨트롤러에오프라인프로그램으로저장할수도있습니다(로봇오프라인프로그래밍참조):
a.프로그램(이예제에서는 Prog1)을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
b.로봇에 프로그램 보내기(Ctrl+F6)를선택합니다.
기타 팁
이섹션에서는 Mecademic Meca500 로봇을프로그래밍할때유용한기타정보를제공합니다.
오프라인 프로그램
오프라인프로그램은로봇에서영구적으로유지되며해당프로그램번호를사용하여호출할수있습니다. 프로그램번호는프로그램이름에추가하여프로그램번호선택을자동화할수있습니다.
RoboDK는자동으로 ID를검색하여프로그램을호출하는데사용합니다. 이는하위루틴에도적용됩니다(아래예시를참조하세요).
속도 단위
로봇의관절속도와선형및관절가속도단위는설정속도지침메뉴에표시되는다른단위와달리백분율값(%)으로제공되어야합니다.
선형속도가정확하며 mm/s 단위로제공해야합니다.
