수신
Omron-TM용 RoboDK 드라이버를 사용하여로봇에서직접 Omron-TM 로봇의프로그램을실행할수있습니다. TCP/IP 프로토콜을통해스트리밍되는스크립트파일로프로그램을생성할수도있습니다. 두경우모두로봇이수신 노드에 있는지확인해야합니다. 이섹션에서는 RoboDK와 Omron-TM 로봇에서통신을설정하는방법에대해설명합니다.
다양한 포스트 프로세서 중에서선택하거나포스트프로세서를사용자지정하여프로그램이오프라인에서생성되고실행되는방식(예: 그리퍼또는외부센서지원)을정의할수있습니다.
참고: Omron-TM 로봇의기본포스트프로세서(Omron 또는 Techman이라고함)는 이전 섹션에서설명한대로수동으로로드할수있는 ZIP 파일을생성합니다. 또는원격포스트프로세서는원격으로사용할수있는스크립트프로그램과 PY 파일을생성합니다. PY 파일을실행하면로봇에자동으로연결되고 TCP/IP를통해 SCRIPT 파일이전송됩니다.
참고: 원격 포스트프로세서를사용하여프로그램을생성하면 SCRIPT 파일과 PY 파일의두가지파일을얻게됩니다. 로봇에서프로그램을자동으로전송하고실행하려면 PY 파일을실행해야합니다.
로봇이원격으로움직이려면로봇이리스닝 모드에 있어야합니다. 이는 Listen 노드를 사용하여수행됩니다. 다음이미지는 RoboDK에서보낸프로그램을자동으로실행하는프로그램워크플로우를보여줍니다. 문제해결을위해수신된 데이터를 로그에 인쇄를 선택하는것이좋습니다.
다음단계에따라 RoboDK에서통신을설정하고프로그램을실행하세요:
1.연결➔ 로봇 연결 선택
2.로봇 IP 입력
3.포트 5890을입력합니다.
4.프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
5.로봇 프로그램 생성 F6을 선택합니다.
중요: 로봇이이미듣기 모드에있는경우로봇이즉시프로그램을시작합니다. 디버깅절차중에는느린속도로시작해야합니다.
참고: 또는로봇에 프로그램 보내기(Ctrl+F6)를선택하여로봇에서자동으로프로그램실행을트리거할수도있습니다.
