사용할인증서나사용할변수의위치등드라이버의기본설정을변경하려면 DriverOPCUA.ini 파일을업데이트해야합니다. Windows 사용자의경우이파일은 "C:\Users\{사용자이름}\AppData\Local\RoboDK-Drivers"에서찾을수있습니다. 기본적으로드라이버는 4개의노드를사용합니다.

1.액션명령은로봇이완료해야할동작을전송하는데사용됩니다.

2.배열명령은관절위치와같은추가정보를드라이버에전송하는데사용됩니다.

3.관절값노드에는로봇의현재관절위치가포함됩니다.

4.액션상태는로봇의현재상태를확인하는데사용됩니다.

필요한경우이파일에노드를추가할수도있습니다. DriverOPCUA.ini 파일에는드라이버와컨트롤러간의호환성을보장하기위해플랫인덱싱사용및서비스레이어사용과같은일반설정도포함되어있습니다.