Siemens Sinumerik
RoboDK는 OPC-UA를사용하여제어되는모든 Siemens Sinumerik 컨트롤러를지원합니다. 이문서는 Siemens Sinumerik 840D 컨트롤러를기준으로작성되었습니다.
컨트롤러에 드라이버 복사하기
Siemens Sinumerik 드라이버를사용하려면먼저 Sinumerik 컨트롤러에설치해야합니다. 드라이버설치방법은다음과같습니다:
1.여기에서 드라이버를다운로드하십시오.
2.ROBODK_SYNC.MPF 파일을 USB 드라이브에복사하세요.
3.USB 드라이브를컨트롤러에플러그인하세요.
4.컨트롤러에서 "프로그램"을누릅니다.
5."USB"를누릅니다.
6.ROBODK_SYNC 파일을찾으세요.
7."복사"를누르세요
8."사용자파일"을누르세요
9."붙여넣기"를누르세요
컨트롤러에서 드라이버 실행
드라이버가컨트롤러에복사된후에는다음단계를따라프로그램을실행해야합니다:
1.컨트롤러에서 "프로그램"을누르세요
2."사용자파일"을누르십시오
3.ROBODK_SYNC 선택
4."외부실행"을누릅니다
5."사이클시작"을누릅니다
드라이버 설정 변경
사용할인증서나사용할변수의위치등드라이버의기본설정을변경하려면 DriverOPCUA.ini 파일을업데이트해야합니다. Windows 사용자의경우이파일은 "C:\Users\{사용자이름}\AppData\Local\RoboDK-Drivers"에서찾을수있습니다. 기본적으로드라이버는 4개의노드를사용합니다.
1.액션명령은로봇이완료해야할동작을전송하는데사용됩니다.
2.배열명령은관절위치와같은추가정보를드라이버에전송하는데사용됩니다.
3.관절값노드에는로봇의현재관절위치가포함됩니다.
4.액션상태는로봇의현재상태를확인하는데사용됩니다.
필요한경우이파일에노드를추가할수도있습니다. DriverOPCUA.ini 파일에는드라이버와컨트롤러간의호환성을보장하기위해플랫인덱싱사용및서비스레이어사용과같은일반설정도포함되어있습니다.
RoboDK에서 프로그램 실행
로봇드라이버는오프라인프로그래밍(프로그램을생성한후로봇으로전송하여실행하는방식)의대안을제공합니다. RoboDK에서직접로봇상에서시뮬레이션을실행할수있습니다(온라인프로그래밍). 자세한내용은로봇드라이버섹션에서확인하세요.
RoboDK에서로봇에연결하려면다음단계를따르세요:
1.RoboDK에서로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.
2.
3.로봇의 IP 주소를입력합니다. 선택적으로인증정보(예: 123.123.123.123/사용자명@비밀번호)를추가합니다.
4.연결을선택합니다.
연결이성공하면녹색으로'준비됨(Ready)' 메시지가표시됩니다.
