드라이버로

드라이버(Run on robot 옵션)를사용하면 RoboDK에서직접 RobotiQ 그리퍼를조작할수있습니다. UR 및 RobotiQ용 RoboDK 드라이버를사용하면 RoboDK에서프로그램을단계별로실행하고언제든지 RoboDK에서실행포인터를확인할수있습니다.

이기능을사용하려면로봇에연결할수있는지확인하는것이중요합니다. 이통신을허용하기위해 Windows 관리자권한이필요하거나 Windows 방화벽규칙을추가해야할수있습니다(Windows 방화벽을비활성화하면문제가방화벽과관련이있는지확인하는데도움이될수있습니다).

RoboDK에서직접 RobotiQ 그리퍼를움직일수있도록하려면다음단계를따르십시오:

1.다음스크립트파일을다운로드합니다: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

1.progrobodk.script 파일을다음위치에압축해제합니다: C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

2.드라이버가실행중이었다면반드시재시작하십시오(Disconnect를더블클릭한다음 Connect를더블클릭합니다).

3.Tools-Options-Drivers를선택합니다.

4.Manage program calls with RoboDK when connected to a robot 옵션의선택을해제합니다.

드라이버를사용하여그리퍼를올바르게조작하려면(예: 그리퍼열기/닫기), 0에서 255 사이의매개변수를전달하여 rq_move_and_wait 프로그램호출을사용해야합니다.

예:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

인수로전달하는숫자값은드라이버에서필수입니다.