UR 로봇은원형이동과직선이동을모두지원하지만, UR 로봇용드라이버를사용하면티치펜던트에오류가표시될수있습니다.

UR 로봇드라이버("Run on robot" 옵션)를사용하면다음과같은오류가표시될수있습니다. 이는드라이버가 UR 포스트프로세서의기본필터를모두적용하지는않기때문입니다. 이러한필터는 UR 컨트롤러가문제없이프로그램을실행할수있도록코드를정리하는데도움이됩니다.

이러한오류에는다음이포함됩니다:

1.반지름이무한대인원호(CIRCULAR_ARC_WITH_INFINITE_RADIUS): 반지름이큰원형이동을수행하려고할때이오류가표시될수있습니다. 포스트프로세서는이러한이동을자동으로직선이동으로변환합니다.

2.반지름이 0인원호(CIRCULAR_ARC_WITH_ZERO_RADIUS): 작은원형이동에서이오류가표시될수있습니다. 포스트프로세서는이러한이동을제거하거나직선이동으로변환할수있습니다.

프로그램을오프라인으로생성하는경우(프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 Generate program 선택, 또는 F6) 또는자동으로로봇에전송하는경우(프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 Send program to robot 선택, 또는 Ctrl+F6)에는이러한오류가표시되지않아야합니다. 이두가지프로그램생성방법에서는드라이버가아닌포스트프로세서가사용됩니다.

드라이버를사용하지않고프로그램을오프라인으로생성할때오류가발생하는경우, 다음단계에따라원형이동을자동으로직선이동으로변환할수있습니다:

1.Tools-Options를선택합니다.

2.Program 탭을선택합니다.

3.Avoid Arcs 옵션을클릭합니다.

4.직선이동의 Minimum step size (mm)를 0.5 mm로설정합니다: 이렇게하면 0.5 mm보다가까운점이내보내지지않아블렌드반경이효과를발휘합니다. 움직임의어색함을줄이려면값을더크게설정할수도있습니다.