RoboDK를사용하여프로그램을오프라인으로생성함으로써 UR 컨트롤러에서직접 RobotiQ 그리퍼를조작할수있습니다.

RobotiQ 그리퍼지원을추가하려면 Universal_Robots_RobotiQ 포스트프로세서를선택해야합니다:

1.프로그램또는로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.

2.Select Post Processor를선택합니다.

3.Universal Robots RobotiQ를선택합니다.

팁: 프로그램에연결된포스트프로세서를변경하면동일한로봇을사용하는모든프로그램에적용됩니다.

이렇게하면 RobotiQ 그리퍼를조작할수있는프로그램호출을생성할수있습니다. 예를들어그리퍼를열려면 rq_move_and_wait( 255 ), 닫으려면 rq_move_and_wait( 0 )을사용합니다.

Robots Universal Robots - 영상 20

RoboDK에서프로그램이준비되면다음두가지방법중하나로로봇에서실행할수있습니다:

프로그램(예: GripperOpenClose)을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 Send Program to Robot을선택합니다.

프로그램(예: GripperOpenClose)을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 Generate Program을선택합니다(이두번째방법에서는프로그램을로봇에수동으로불러와야합니다).

이조작방식에서는드라이버를사용할필요가없습니다.

팁: 프로그램생성방법에대한자세한내용은프로그램섹션을참조하십시오.