RoboDK는 RobotiQ 그리퍼를조작할수있는 Universal Robots용프로그램생성을지원합니다. RobotiQ 그리퍼는오프라인으로프로그램을생성하는방식과 UR 로봇용 RoboDK 드라이버를사용하는방식모두로조작할수있습니다.

RoboDK를사용하여프로그램을오프라인으로생성함으로써 UR 컨트롤러에서직접 RobotiQ 그리퍼를조작할수있습니다.

RobotiQ 그리퍼지원을추가하려면 Universal_Robots_RobotiQ 포스트프로세서를선택해야합니다:

1.프로그램또는로봇을마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.

2.Select Post Processor를선택합니다.

3.Universal Robots RobotiQ를선택합니다.

팁: 프로그램에연결된포스트프로세서를변경하면동일한로봇을사용하는모든프로그램에적용됩니다.

이렇게하면 RobotiQ 그리퍼를조작할수있는프로그램호출을생성할수있습니다. 예를들어그리퍼를열려면 rq_move_and_wait( 255 ), 닫으려면 rq_move_and_wait( 0 )을사용합니다.

Robots Universal Robots - 영상 20

RoboDK에서프로그램이준비되면다음두가지방법중하나로로봇에서실행할수있습니다:

프로그램(예: GripperOpenClose)을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 Send Program to Robot을선택합니다.

프로그램(예: GripperOpenClose)을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 Generate Program을선택합니다(이두번째방법에서는프로그램을로봇에수동으로불러와야합니다).

이조작방식에서는드라이버를사용할필요가없습니다.

팁: 프로그램생성방법에대한자세한내용은프로그램섹션을참조하십시오.

드라이버(Run on robot 옵션)를사용하면 RoboDK에서직접 RobotiQ 그리퍼를조작할수있습니다. UR 및 RobotiQ용 RoboDK 드라이버를사용하면 RoboDK에서프로그램을단계별로실행하고언제든지 RoboDK에서실행포인터를확인할수있습니다.

이기능을사용하려면로봇에연결할수있는지확인하는것이중요합니다. 이통신을허용하기위해 Windows 관리자권한이필요하거나 Windows 방화벽규칙을추가해야할수있습니다(Windows 방화벽을비활성화하면문제가방화벽과관련이있는지확인하는데도움이될수있습니다).

참고: Generate Program(F6) 및 Send program to Robot 옵션은드라이버설정(Windows 방화벽, 백신소프트웨어등) 없이도작동해야합니다.

RoboDK에서직접 RobotiQ 그리퍼를움직일수있도록하려면다음단계를따르십시오:

1.다음스크립트파일을다운로드합니다: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq.zip

참고: 툴을통한통신을지원하지않는구형컨트롤러의경우다음버전을사용하십시오: https://robodk.com/files/upload/progrobodk-rq-no-tool-com.zip.

1.progrobodk.script 파일을다음위치에압축해제합니다: C:/RoboDK/bin/progrobodk.script

2.드라이버가실행중이었다면반드시재시작하십시오(Disconnect를더블클릭한다음 Connect를더블클릭합니다).

3.Tools-Options-Drivers를선택합니다.

4.Manage program calls with RoboDK when connected to a robot 옵션의선택을해제합니다.

팁: UR의로그는로봇쪽에서어떤문제가발생하고있는지파악하는데도움이됩니다.

드라이버를사용하여그리퍼를올바르게조작하려면(예: 그리퍼열기/닫기), 0에서 255 사이의매개변수를전달하여 rq_move_and_wait 프로그램호출을사용해야합니다.

예:

rq_move_and_wait( 0 ) # Fully close the gripper

rq_move_and_wait( 255 ) # Fully open the gripper

인수로전달하는숫자값은드라이버에서필수입니다.