URSim

URSim을사용하면실제 Universal Robots 로봇컨트롤러의동작을컴퓨터에서에뮬레이션할수있습니다. 이를통해컨트롤러에익숙해지거나 RoboDK에서생성한프로그램을테스트할수있습니다. 이섹션에서는 URSim 설치방법을설명합니다.

URSim 필수 요구 사항 다운로드

Universal Robots 웹사이트에서공식 URSim 이미지를, 공식웹사이트에서 Oracle VM VirtualBox를다운로드해야합니다.

1.다음링크에서 Non Linux용최신 Offline Simulator를다운로드합니다: https://www.universal-robots.com/download/?query=ursim.

1.다음링크에서 Oracle VM VirtualBox 소프트웨어를다운로드하여설치합니다: https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads.

2.하드드라이브에폴더를만들고이름을 URSim으로지정합니다.

1.다운로드한 URSim 파일(.zip 또는 .rar)의내용을 URSim 폴더에압축해제합니다.

URSim용 VirtualBox 설정

이섹션에서는 Oracle VM VirtualBox를사용하여 Universal Robots 컨트롤러를시뮬레이션할새가상머신을만드는방법을설명합니다.

다운로드한컨트롤러이미지를불러올새 Linux 머신을만들려면다음단계를따르십시오:

1.VirtualBox를실행하고 "New"를누릅니다.

1.이름을 UR_Sim_Eseries로설정하고 Machine folder를만든폴더로설정합니다. Type을 Linux로, Version을 Ubuntu(64비트)로설정합니다.

1.Memory size를 768 MB로설정하고 "Next"를누릅니다.

1.Use an existing virtual hard disk file을선택하고 zip 파일을압축해제한폴더경로를지정합니다. "Create"를누릅니다.

1."Start"를눌러가상머신을시작합니다.

1."Hardware acceleration is not available" 오류가표시되면컴퓨터를재시작하고 BIOS 설정에서가상화를활성화해야할수있습니다. 가상화를활성화한후 Windows, VirtualBox, 가상머신을재시작하십시오.

2.이제가상머신이시작되어야합니다.

Windows와 URSim 간의 공유 폴더

필요한경우 Windows 컴퓨터와에뮬레이션된컨트롤러사이에공유폴더를설정하여프로그램파일을쉽게전송할수있습니다.

RoboDK의프로그램폴더를에뮬레이션된 UR 로봇컨트롤러내의새폴더에매핑하려면다음단계를따르십시오:

1.이섹션에서는프로그램을전송하기위해 Windows와 URSim 간에공유폴더를설정하는방법을설명합니다.

2.URSim 가상머신을엽니다.

3.Linux Ubuntu 내 "/home/ur/" 아래에 "RoboDK_Shared"라는이름의폴더를만듭니다.

1."RoboDK_Shared" 폴더를데스크탑으로드래그앤드롭하여데스크탑에바로가기를만듭니다.

1.RoboDK_Shared를엽니다.

2.View→Folder View Mode→Compact View를선택합니다.

1.VirtualBox 창상단메뉴에서 Devices→Shared Folders→Shared Folders Settings를선택합니다.

1.아래이미지에표시된버튼을사용하여새 Shared folders를추가합니다.

1.Windows 내공유폴더경로를선택합니다(컴퓨터의아무폴더나사용할수있습니다).

2."Auto-mount"와 "Make Permanent"를체크합니다.

3.Mount point: /home/ur/RoboDK_Shared

1.VirtualBox 상단메뉴에서 Devices→Insert Guest Additions CD Image를선택합니다.

1."Open in File Manager"를선택하고 "OK"를누릅니다.

1.다음폴더를엽니다: /media/ur/VBox_Gas_6.1.38(VBox 버전에따라다를수있습니다).

1."autorun.sh" 파일을더블클릭하고 "Execute"를선택합니다(암호는 "easybot"입니다). 스크립트실행에는다소시간이걸릴수있습니다.

1.가상머신을재시작합니다.

1.터미널을엽니다: Start 버튼→System Tools→UXTerm을선택합니다.

1.터미널에 sudo adduser $USER vboxsf를입력하고 "Enter"를누릅니다.

1.VM을재시작합니다.

2.Windows의공유폴더에서 RoboDK를사용해새파일을생성한경우, VM의공유폴더 "RoboDK_Shared"에서 "View" → "Reload Folder"를누르거나 "F5"를누르십시오.

UR Sim에서 RoboDK 드라이버 사용

URSim을사용하면 RoboDK와 Universal Robots 컨트롤러간의연결을테스트할수있습니다.

1.Oracle VM VirtualBox Manager에서.

2.UR_Sim_Eseries VM을선택하고 Settings를누릅니다.

1.Network→Attached to:를선택하고 Bridge Adapter를선택한다음 OK를누릅니다.

1.URSim 가상머신을시작합니다.

1.원하는 UR 모델로 Polyscope를시작합니다.

1.시뮬레이터의 IP 주소를가져옵니다.

1.URSim의 "Move" 창으로이동합니다.

1.동일한 UR 모델로 RoboDK 스테이션을엽니다.

2.Connect→Connect Robot을선택합니다.

1.UR Sim의 IP 주소를입력하고 Connect를누릅니다.

2.Get Position을사용하여 URSim 로봇의위치를가져와 RoboDK에적용합니다.

3.Move Joints를사용하여 URSim 로봇을 RoboDK 로봇의위치로이동합니다.

4.RoboDK의프로그램을마우스오른쪽버튼으로클릭하고 "Run on robot"과 "Run"을선택하여 RoboDK와 URSim 양쪽에서동시에프로그램을실행합니다.