Smart Motion

Smart Motion 애드인에는요구사항에따라솔루션을미세조정할수있는추가옵션도제공됩니다. 이러한옵션을통해최종결과나생성된경로에영향을미치는몇가지매개변수를사용자정의할수있습니다.

공구 회전 제한

메뉴의‘공구 Z 회전 허용 범위: +/-’ 옵션을사용하여 TCP 회전을제한할수있습니다. 이옵션이활성화되면 X 및 Y 회전은고정되고, Z 회전은선택한값(예: +/- 45°)으로제한됩니다.

이기능은‘제약된 공간(Constrained Space)’과반대방식으로작동하여, 솔버가직교좌표계에서작동하도록강제함으로써공구의방향을제한합니다. X 및 Y 회전은잠기며, Z축회전은특정각도범위(설정된값의플러스또는마이너스)로제한될수있습니다. 이필드의값을“0”으로설정하면 X 및 Y 회전과함께 Z 회전도잠깁니다. 세축(X, Y, Z) 모두의회전을잠금해제하려면이옵션에"-1"을입력하십시오.

제한된 공간에서 작업하기

'제한된 공간(Constrained Space)'이활성화되면, 로봇은좁은틈을통과하거나물건이어수선하게널려있는환경에서작업하려고시도합니다. 이설정은카르테시안공간대신관절공간에서알고리즘을사용하도록강제하여, 테스트된구성이실제로사용되는구성이되도록보장합니다. 이는카르테시안포즈가여러가지잠재적인관절구성을초래하여경로생성중에문제를일으킬수있는로봇형태에매우중요합니다. 관절공간을강제함으로써시스템은식별된경로가유일하고충돌이없도록보장합니다.

충돌 맵 열기

Smart Motion 메뉴에서‘충돌 맵(Collision Map)’ 버튼을클릭하여 RoboDK의충돌 맵 설정을열수도있습니다. 올바르게구성된충돌맵을사용하면애드인이충돌행렬을참조하여충돌이없는경로를유지하는궤적을계산할수있습니다.

생성된 프로그램 단순화

'선택한 프로그램 단순화' 옵션을사용하면충돌을피하면서프로그램의명령어수를줄일수있습니다. 즉, 이미생성된프로그램을단순화하여경로내타겟수를줄이면서도경로가충돌없이유지되도록보장합니다.

이는다음과같은측면에서유용합니다:

1.프로그램 크기 축소: 경로를분석하여불필요한타겟지점을제거합니다. 이는메모리가제한되어있어특정줄수만큼의코드만저장할수있는구형로봇컨트롤러에매우중요합니다.

2.더 부드러운 동작: 중복된지점을제거함으로써로봇의 "끊김현상"을방지할수있습니다. 컨트롤러는때때로동일한작은영역에대해너무많은명령을수신하면갑작스럽게움직이거나속도가느려질수있습니다. 경로를단순화하면로봇이더일정하고유연한속도를유지하는데도움이됩니다.

3.더 빠른 실행: 간소화된프로그램은로봇컨트롤러가처리해야할점의수가줄어들어사이클시간을단축시키는경우가많으며, 이를통해컨트롤러는프로그래밍된속도유지에집중할수있습니다.

4.“복잡한” 경로 정리: 동작을기록하거나밀집된 CAD 경로를가져와프로그램을생성한경우, 수백개의불필요한점이포함될수있습니다. 이공구는새로운짧은경로가모든충돌을여전히피하도록보장하면서해당데이터를 “정리”합니다.

5.구성 안전성 유지: 다른 Smart Motion 기능과마찬가지로, 단순화과정에서도로봇의구성을준수합니다. 이를통해점이제거되는동안로봇이충돌을유발할수있는방식(예: 팔꿈치뒤집기)으로실수로구성을변경하려는시도를하지않도록보장합니다.

프로그램 간 동작 생성

Smart Motion은타겟을연결하는데만국한되지않고, 서로다른독립형프로그램간에도연결할수있습니다. 이기능은수동개입없이피킹시퀀스에서가공경로로이동하는것과같은복잡한작업을연결하는데매우유용합니다.

이기능을사용하려면Target Selector 인터페이스에서별도의프로그램 항목을선택하여첫번째프로그램의종료상태에서두번째프로그램의시작상태까지안전한전환경로를계산합니다.

이애드인은첫번째프로그램의마지막동작과다음프로그램의첫번째동작을식별하여두프로그램을연결함으로써, 두프로그램사이에연결경로를효과적으로생성합니다.