모션플래닝의속도는단순히로봇이움직이는속도뿐만아니라, 플래너가계산을완료하는데걸리는시간도포함합니다.

PRM 플래너의“쿼리단계”(맵에서경로찾기)는매우빠르지만, “구성단계”는매우오래걸립니다. 스테이션이항상고정되어있다면좋겠지만, 변경이빈번하게이루어지는경우에는시간이많이소요됩니다.

Smart Motion은단일 “A에서 B로” 이동문제를해결하는데놀라울정도로빠른알고리즘을사용합니다. 경로의양끝에서동시에검색을시작하여중간에서만나게됩니다. 덕분에대부분의일반적인작업에서 “생각하는시간”은거의느껴지지않습니다.