계산

모션 플래닝의 속도는 단순히 로봇이 움직이는 속도뿐만 아니라, 플래너가 계산을 완료하는 데 걸리는 시간도 포함합니다.

PRM 플래너의 “쿼리 단계”(맵에서 경로 찾기)는 매우 빠르지만, “구성 단계”는 매우 오래 걸립니다. 스테이션이 항상 고정되어 있다면 좋겠지만, 변경이 빈번하게 이루어지는 경우에는 시간이 많이 소요됩니다.

Smart Motion은 단일 “A에서 B로” 이동 문제를 해결하는 데 놀라울 정도로 빠른 알고리즘을 사용합니다. 경로의 양 끝에서 동시에 검색을 시작하여 중간에서 만나게 됩니다. 덕분에 대부분의 일반적인 작업에서 “생각하는 시간”은 거의 느껴지지 않습니다.