타겟선택기메뉴를통해경로를설정할때, 사용가능한지점목록이‘선택된 타겟’ 목록으로이동됩니다. 선택된항목중일부옆에는‘접근(Approach)’이라는레이블이붙은체크박스가있으며, 이를토글할수있습니다.

이체크박스는경로계획솔버에대한스마트한힌트역할을합니다.

●체크 해제 시(표준 정지): 로봇은타겟을엄격한목적지로간주합니다. 로봇은점 A에서점 B까지의전체경로를계획한다음, 점 B에서점 C까지의완전히새로운경로를계획합니다. 로봇은다음단계를고려하기전에점 B에정확히도달하는데전적으로집중합니다.

●선택된 경우(지나치기 또는 접근 지점): 이체크박스를선택하면솔버는해당지점이실제목적지로가는길에있는일시적인 ‘디딤돌’이나진입게이트에불과하다는것을인식합니다. 솔버는이동을별개의경직된구간(A에서 B로, 그다음 B에서 C로)으로나누는대신, 전체연결고리(A➔ B➔ C)를하나의유연한순서로평가합니다.

접근타겟을지정하면‘Simplify Program’ 공구가경로를최적화하는방식이완전히달라집니다:

●유연한 코너링: 솔버는로봇이접근지점에서완전히정지할필요가없음을인식하므로, 동작을부드럽게연결합니다. 로봇은접근지점을향해이동하다가갑작스러운정지나 '끊김' 현상없이우아하게최종목적지로방향을전환합니다.

●적극적인 정리: 단순화공구가다중지점경로를처리할때, 각중간타겟지점마다계산을중단하는대신전체시퀀스를미리살펴볼수있다면불필요하고부피가큰움직임을훨씬더효과적으로트리밍할수있습니다. 그결과코드줄수가줄어들고, 로봇속도가일정하게유지되며, 전반적인생산시간이단축됩니다.