제한된

'제한된 공간(Constrained Space)'이활성화되면, 로봇은좁은틈을통과하거나물건이어수선하게널려있는환경에서작업하려고시도합니다. 이설정은카르테시안공간대신관절공간에서알고리즘을사용하도록강제하여, 테스트된구성이실제로사용되는구성이되도록보장합니다. 이는카르테시안포즈가여러가지잠재적인관절구성을초래하여경로생성중에문제를일으킬수있는로봇형태에매우중요합니다. 관절공간을강제함으로써시스템은식별된경로가유일하고충돌이없도록보장합니다.