타겟

두 모션 플래너 간의 가장 큰 차이점은 로봇이 움직이기 전에 수행해야 하는 준비 작업의 양입니다.

PRM 플래너는 영구적인 도로망을 구축하는 것과 유사한 방식으로 작동하는 공구입니다. 먼저 “건설 단계”를 실행하는데, 이 단계에서는 몇 분 동안 무작위로 점을 배치하고 이를 거대한 로드맵으로 연결하려고 시도합니다. 일단 지도가 완성되면 “도로”가 이미 구축되어 있으므로 경로를 찾는 데는 순식간입니다. 하지만 작업장 내의 테이블이나 상자, 기타 객체를 단 하나라도 이동시키면 지도 전체가 무용지물이 되어 처음부터 다시 구축해야 합니다.

스마트 모션(Smart Motion)은 훨씬 더 유연하게 설계되었습니다. 느린 지도 구축 단계가 없습니다. 로봇이 현재 정확히 어디에 있는지, 어디로 가야 하는지를 파악한 다음, 장애물을 통과할 수 있는 안전한 “터널”을 찾아냅니다. 이는 단 한 단계의 과정입니다: 지점(타겟)을 선택하고, ‘생성’을 클릭하면 로봇이 이동합니다. 셀 내의 객체를 이동시킨 경우, 새로운 지도가 생성될 때까지 기다릴 필요 없이 ‘경로 생성’을 다시 클릭하기만 하면 됩니다.