타겟

두모션플래너간의가장큰차이점은로봇이움직이기전에수행해야하는준비작업의양입니다.

PRM 플래너는영구적인도로망을구축하는것과유사한방식으로작동하는공구입니다. 먼저“건설단계”를실행하는데, 이단계에서는몇분동안무작위로점을배치하고이를거대한로드맵으로연결하려고시도합니다. 일단지도가완성되면 “도로”가이미구축되어있으므로경로를찾는데는순식간입니다. 하지만작업장내의테이블이나상자, 기타객체를단하나라도이동시키면지도전체가무용지물이되어처음부터다시구축해야합니다.

스마트모션(Smart Motion)은훨씬더유연하게설계되었습니다. 느린지도구축단계가없습니다. 로봇이현재정확히어디에있는지, 어디로가야하는지를파악한다음, 장애물을통과할수있는안전한 “터널”을찾아냅니다. 이는단한단계의과정입니다: 지점(타겟)을선택하고, ‘생성’을클릭하면로봇이이동합니다. 셀내의객체를이동시킨경우, 새로운지도가생성될때까지기다릴필요없이‘경로 생성’을 다시클릭하기만하면됩니다.