모든모션플래너의핵심은충돌감지및회피입니다. 따라서생성된안전경로의정밀도는매우중요한요소입니다.

PRM 플래너는매핑단계에서배치한무작위점들에의존합니다. 무작위점이좁은공간내부에위치하지않으면, 실제로충분한공간이있더라도로봇은막혀있다고판단합니다. 샘플 수를 늘리고샘플당 에지 수를 증가시키면더세밀한로드맵이생성되는데, 이는생성시간이더오래걸리지만더정밀한해결책을이끌어냅니다.

Smart Motion에는이러한까다로운지점을위한‘제약 공간(Constrained Space)’ 옵션이포함되어있습니다. 이옵션을활성화하면솔버는직교좌표계대신관절좌표계에서작동하도록강제됩니다. 이를통해포즈를테스트할때시스템이고유한관절구성을식별하도록보장함으로써, 단일직교포즈에대해여러가지가능한해가존재할때발생하는문제를방지합니다. 요컨대, 이는플래너가로봇의위치와구성을기억하여찾아낸경로가유지되도록돕습니다.