모든 모션 플래너의 핵심은 충돌 감지 및 회피입니다. 따라서 생성된 안전 경로의 정밀도는 매우 중요한 요소입니다.

PRM 플래너는 매핑 단계에서 배치한 무작위 점들에 의존합니다. 무작위 점이 좁은 공간 내부에 위치하지 않으면, 실제로 충분한 공간이 있더라도 로봇은 막혀 있다고 판단합니다. 샘플 수를 늘리고샘플당 에지 수를 증가시키면더세밀한로드맵이생성되는데, 이는생성시간이더오래걸리지만더정밀한해결책을이끌어냅니다.

Smart Motion에는 이러한 까다로운 지점을 위한 ‘제약 공간(Constrained Space)’ 옵션이 포함되어 있습니다. 이 옵션을 활성화하면 솔버는 직교 좌표계 대신 관절 좌표계에서 작동하도록 강제됩니다. 이를 통해 포즈를 테스트할 때 시스템이 고유한 관절 구성을 식별하도록 보장함으로써, 단일 직교 포즈에 대해 여러 가지 가능한 해가 존재할 때 발생하는 문제를 방지합니다. 요컨대, 이는 플래너가 로봇의 위치와 구성을 기억하여 찾아낸 경로가 유지되도록 돕습니다.