부드러움과

두모션플래너모두로봇이주변환경을얼마나 ‘신경쓸지’를제어할수있게해줍니다.

PRM 플래너를사용하여더부드럽거나안전한경로를얻으려면, ‘샘플 수’와‘샘플당 에지 수’를 그에따라늘려야합니다. 이렇게하면맵의품질은향상되지만대기시간이길어집니다.

Smart Motion은다음과같은제한이있는간단한‘경로 품질(Path Quality)’ 슬라이더를사용합니다:

1.거칠게(Coarse): 넓은개방공간에서즉시결과를얻기위해사용됩니다.

2.정밀: 이모드는복잡한작업에사용됩니다. 로봇이 “아주작은단계”를밟도록하여충돌을확인하고전체적으로부드러운경로를생성하도록합니다.