부드러움과

두 모션 플래너 모두 로봇이 주변 환경을 얼마나 ‘신경 쓸지’를 제어할 수 있게 해줍니다.

PRM 플래너를 사용하여 더 부드럽거나 안전한 경로를 얻으려면, ‘샘플 수’와 ‘샘플당 에지 수’를 그에 따라 늘려야 합니다. 이렇게 하면 맵의 품질은 향상되지만 대기 시간이 길어집니다.

Smart Motion은 다음과 같은 제한이 있는 간단한 ‘경로 품질(Path Quality)’ 슬라이더를 사용합니다:

1.거칠게(Coarse): 넓은 개방 공간에서 즉시 결과를 얻기 위해 사용됩니다.

2.정밀: 이 모드는 복잡한 작업에 사용됩니다. 로봇이 “아주 작은 단계”를 밟도록 하여 충돌을 확인하고 전체적으로 부드러운 경로를 생성하도록 합니다.