Smart Motion

스마트모션플래너를효과적으로사용하려면 RoboDK 프로젝트가올바르게구성되어있는지확인해야합니다.

프로젝트에는다음이포함되어야합니다:

1.로봇: 로봇암 1개. 이예제에서는Comau Smart5 NJ 130-2.6 로봇을사용합니다.

2.공구: 하나이상의공구(TCP). 스폿용접예제에서는OBARA 스폿 용접 건을 사용합니다.

3.객체: 충돌회피기능을활용하려면작업공간내에최소한개의객체(장애물)가있어야합니다. 이예제에서는사용자정의 자동차 프레임과자동차 프레임 랙, 자동차 프레임 레일을 사용했습니다.

4.타깃: 생성된경로의시작및종료위치는타깃을사용하여정의해야합니다. 따라서스테이션에는최소두개의타깃이있어야합니다. 이예제에는전방과후방에접근/후퇴타깃이포함되어있으며, 스폿용접이수행될자동차프레임내부에도몇개의타깃이있습니다.