시스템

이섹션에서는로봇과프로브를보정하는방법을안내합니다. 이단계는한번만수행하면되지만정확도높은결과를얻으려면이단계를반드시수행해야합니다.

보정을시작하기전에셀의 3D 모델을로드하는것이좋습니다. 이렇게하면보정프로세스중에자동으로충돌을방지하는데도움이됩니다. 각컴포넌트의 3D 모델이없는경우액세스하지않으려는영역을나타내는평면상자와구를로드하면됩니다.

로봇 캘리브레이션

이 섹션에서는 RoboDK TwinTrack과측정시스템을사용하여로봇을자동으로보정하는방법에대해설명합니다. 로봇 보정을사용하면오프라인에서프로그램을생성하거나 RoboDK의데모도구로 TwinTrack 티치를사용하여로봇정확도를최대 0.150mm까지향상시킬수있습니다(정확도수준은로봇의품질과크기에따라크게달라집니다).

로봇셀을빌드하거나도구의페이로드변경과같은주요수정작업을수행한후에로봇보정을수행하는것이좋습니다. 이렇게하면최상의정확도를얻을수있습니다.

보정을시작하기전에 RoboDK에서셀을모델링하여자동으로충돌을피할수있습니다. 평면이나큐브와같은기본형상을사용하여원하지않는영역을피할수있습니다. 로봇의조인트공간을제한할수도있습니다.

TwinTrack➔ 로봇 보정하기를 선택하여로봇보정절차를시작할수있습니다.

이작업은보정및검증을위한포인트자동생성을포함하여로봇을보정하는방법을안내합니다. RoboDK는트래커에표시되는포인트를자동으로생성할수있습니다.

로봇보정절차에는약 200개의측정을수행해야합니다. 절차는로봇의홈위치주변에서몇가지측정을수행하는것으로시작됩니다

설정이준비되고로봇과의통신이제대로안정화되면보정절차는 15~30분정도소요됩니다.

이시스템은특별한고정장치나액세서리가필요하지않으며, 트래커기준과관련하여도구의위치를추적하기만하면됩니다.

타겟이보이지않아일부측정을놓쳐도괜찮습니다.

프로브 캘리브레이션

프로브의팁을올바르게보정하고원하는허용오차범위내에서정확한지확인하는것이중요합니다.

프로브의팁을보정하는것은팁을정적지점주변으로이동하여수행합니다.

트윈트랙➔ 프로브 팁 보정/검증을 선택하여공구보정을시작합니다.

이경우 Creaform HandyProbe를사용하기때문에 Creaform VXElements 소프트웨어를사용하여프로브를보정하고 RoboDK를사용하여검증할수있습니다.

프로브의끝을검증하려면고정된지점주변을이동하기만하면 RoboDK가정확도를표시합니다.

오프라인 프로그래밍

실제로봇없이도데모로가르치기기능을사용할수있습니다. 즉, 실제로봇에액세스하기전에측정시스템으로만오프라인에서로봇을시뮬레이션하고프로그래밍할수있습니다.

참조로사용할수있는좌표계가잘정의된부품만있으면됩니다.

측정시스템과부품이준비되면다음단계에따라측정장치의좌표계를정의할수있습니다:

1.부품의좌표계(또는부품이부착된지그의좌표계)를마우스오른쪽버튼으로클릭합니다.

2.측정 참조 업데이트를 선택합니다.

3.화면의지시에따라좌표계를정의하는 3개의점, 즉원점, X+의점, Y+의점을가르칩니다.

측정시스템이그에따라업데이트되며점, 곡선또는기타좌표계를계속학습할수있습니다.