요구

TwinTrack 도구를사용하려면 RoboDK TwinTrack Add-in을설치하고지원되는측정시스템이있어야합니다.

다음사항을준비하세요:

1.하나이상의산업용로봇팔.

2.지원되는측정시스템(6 DOF). 지원되는측정시스템은다음과같습니다:

a.HTC Vive 트래커(SteamVR)

b.전체가상현실키트(SteamVR)

c.6 DOF 기능을갖춘레이저트래커및지원되는 RoboDK 드라이버

d.Creaform C-Track

e.옵티트랙카메라시스템(최상의정확도를위해 4개의프라임X13을사용하는것이좋습니다)

1.RoboDK 소프트웨어가설치되어있어야하며, 트윈트랙에적합한라이선스가설치되어있어야합니다.

2.로봇프로그램을자동으로실행하려면로봇컨트롤러와호환되는로봇 드라이버가 필요합니다.

3.TwinTrack RoboDK Add-in을설치합니다:

a.트윈트랙애드인(.rdkp 파일)을다운로드합니다.

b.파일을두번클릭하여Add-in을설치하고RoboDK에서엽니다.

c.트윈트랙메뉴가보이지않는경우: 도구➔ Add-in Manager를 선택하고트윈트랙을 더블클릭하면오른쪽상단에트윈트랙메뉴가표시됩니다.

SteamVR 및 HTC Vive 트래커로 설정

이섹션에서는 SteamVR을구성하는단계를안내합니다. 트래커가포함된맞춤형도구를사용하여손으로제조작업을모방하여로봇이동일한동작을재현할수있습니다.

RoboDK TwinTrack은가상현실시스템과 HTC Vive 트래커 v1부터 v3까지를포함하여 SteamVR에서지원하는모든트래커를지원합니다.

다음단계에따라 SteamVR 시스템을트윈트랙에맞게구성하세요:

1.아직설치하지않았다면 Steam 계정을만들어야할수도있습니다.

2.가상현실및6D 트래킹지원을추가하는 Steam 확장프로그램인SteamVR을설치하세요.

3.가상현실헤드셋이없거나필요하지않은경우다음단계에따라가상현실헤드셋을제거하세요:

a.텍스트편집기를사용하여다음파일을편집하세요:
C:/프로그램파일 (x86)/Steam/steamapps/common/SteamVR/drivers/null/resources/settings/           
default.vrsettings
그리고설정합니다:    
"enable": true, (기본값은 false)

b.텍스트편집기를사용하여다음파일을편집하세요:
C:/프로그램파일 (x86)/Steam/steamapps/common/SteamVR/resources/settings/      
default.vrsettings
그리고설정합니다:    
"requireHmd": false,    (기본값은 true)       
"forcedDriver": "null",    (기본값은비어있는"")    
"활성화멀티드라이버": 참,     (기본값은거짓)         
SteamVR을닫았다가다시엽니다.

4.SteamVR을열고안내에따라시스템을설정합니다. VR 헤드셋을사용하지않는경우모든기본설정을수락해도됩니다.

5.트래커를프로브로페어링합니다:

a.트래커의전원버튼을 2초간길게눌러전원을켭니다(페어링되지않은트래커의경우트래커표시등이파란색으로바뀌어야합니다).

b.메뉴열기➔장치➔컨트롤러페어링

c.옵션을선택합니다: HTC ViveTracker. 트래커가자동으로페어링되고트래커표시등이녹색으로바뀌어야합니다.
링크를제거하려면전원버튼을 2초동안길게누르면표시등이파란색으로바뀝니다(깜박일수있음).

6.트래커역할을손에 들고 있음으로 설정합니다.

a.SteamVR 메뉴선택➔설정

b.컨트롤러선택

c.트래커 관리를 선택합니다.

d.트래커역할설정➔손에들고있음

e.모든손(기본값)으로설정

7.컨트롤러바인딩을사용자지정합니다:

a.SteamVR➔설정을선택합니다.

b.고급설정설정➔표시

c.컨트롤러선택

d.이전 바인딩 UI 표시를 선택합니다.

e.RoboDK 선택

f.현재 컨트롤러를 선택하고Vive 트래커를 손에 들고로 설정합니다(이미설정되어있지않은경우).

g.현재바인딩에서편집을선택합니다.

h.트래커의기본바인딩이표시될것입니다.