Introdução

O Add-in Box Spawner para RoboDK é uma ferramenta de produtividade projetada para gerar programaticamente objetos de caixa 3D dentro de uma estação. Este Add-in fornece ferramentas para automatizar a criação, o dimensionamento e o posicionamento de componentes, tornando-o ideal para simular aplicações de pick-and-place, paletização ou alimentação por esteira.

O Add-in Box Spawner também pode ser usado para personalizar localizações de geradores, dimensões de caixas e parâmetros de aleatorização por meio de um script Python, que pode ser acionado diretamente a partir de um programa RoboDK.

O Add-in suporta vários locais de geração utilizando um ID de gerador nas chamadas do programa.

Instalação

Você pode localizar e instalar o Add-in Box Spawner na Biblioteca de Add-ins do RoboDK.

Uma vez instalado, o Add-in se integra à interface do RoboDK, permitindo tanto o controle manual por meio de uma interface de usuário quanto acionamentos automatizados por meio de scripts de estação.

Usando o Editor

Você pode encontrar as configurações do Box Spawner clicando em Utilitários-Box Spawner➔ seção Editar Geradores. As configurações estão organizadas em quatro seções: Tamanho, Geração, Relocalização e Aleatorização. Ele apresenta um sistema dinâmico de quadros que é atualizado com base na sua estação ativa, garantindo que você selecione apenas itens válidos para alvos de geração e relocalização.

Tamanho e unidades

Os usuários podem definir as propriedades físicas das caixas geradas para atender aos requisitos específicos do projeto.

Os parâmetros incluem:

1.Sistemas de unidades: Suporta os sistemas métrico (mm) e imperial (pol.).

2.Dimensões básicas: Permite a inserção de valores específicos de X, Y e Z para determinar o volume da caixa.

Local de geração

O add-in utiliza uma abordagem hierárquica para o posicionamento, que inclui a inserção de dados da seguinte forma:

1.Estrutura de referência: Você pode designar um sistema de coordenadas específico (Estrutura) ou a própria Estação como o “Local de geração”.

Relocalização e fixação à Esteira

Este recurso permite que os objetos façam a transição de seu ponto de geração para um mecanismo móvel automaticamente, com as opções fornecidas abaixo:

1.Modos de realocação:

a.Esteira mais próxima: Detecta automaticamente e acopla a caixa ao mecanismo de esteira mais próximo.

b.Localização específica: transfere a caixa para um sistema secundário predefinido imediatamente após a criação.

2.Limite de distância: Você pode definir uma Distância máxima da esteira (padrão: 500 mm). A caixa só será acoplada a uma esteira se estiver dentro desse intervalo.

Lógica de aleatoriedade

Para simular a variabilidade e o “ruído” do mundo real, o Add-in oferece três camadas de aleatoriedade:

1.Posição: Desloca aleatoriamente a caixa dentro de um intervalo +/- X, Y, Z definido pelo usuário.

2.Orientação: Randomiza a rotação (Rx, Ry, Rz) em graus, útil para simular itens desalinhados em uma esteira.

3.Escala: Ajusta o tamanho geral da caixa com base em um fator percentual mínimo e máximo (por exemplo, 0,6 a 1,0).

Vários perfis de gerador

O Add-in suporta configurações com múltiplos IDs. Ao atribuir IDs diferentes (por exemplo, ID 1 para “Caixas grandes” e ID 2 para “Caixas pequenas”), você pode salvar configurações exclusivas para cada uma. Chamar um ID específico em seu programa executará os parâmetros exatos salvos para esse perfil.

Execução manual vs. programática

Existem duas formas principais de utilizar o Add-in: usando a interface do usuário e por meio de uma chamada de programa.

1.Acionador da interface do usuário: use o botão Spawn na barra de ferramentas do RoboDK para criar uma caixa instantaneamente usando as configurações atuais (padrão: Spawner ID #0).

2.Chamada de programa: Para uma automação completa, utilize o recurso “Adicionar Script”. Isso insere um arquivo Python chamado SpawnBox na sua estação. Em seguida, você pode adicionar o comando fornecido a qualquer programa do RoboDK para integrar a geração da caixa ao fluxo do seu programa:

Chamar SpawnBox(ID)