Melhore a qualidade do movimento utilizando algoritmos de suavização de trajetória, remoção de pontos duplicados e simplificação de linhas para garantir um deslocamento fluido e sem vibrações do robô.

Addin Curve Utilities - Imagem 8

Este menu é composto por algoritmos matemáticos avançados utilizados para aprimorar a trajetória, visando um movimento de nível industrial, por meio dos seguintes recursos:

1.Remover Pontos Duplicados: Exclui pontos consecutivos que são efetivamente idênticos.

Observação: Controladores de robôs modernos podem apresentar “gaguejos” caso recebam múltiplos comandos para o mesmo milímetro; este filtro garante um movimento limpo e contínuo.

2.Simplificar Linhas Retas: Analisa segmentos e remove pontos redundantes que se encontram em uma linha perfeitamente reta. Reduz uma trajetória com 1.000 pontos a 2 pontos (início/fim) se o segmento for reto, reduzindo drasticamente o tamanho do programa.

3.Reamostragem de Curva (Passo Fixo): Adiciona novos pontos em intervalos de passo fixos para forçar uma distância específica entre todos os pontos (por exemplo, exatamente 5,0 mm). Isso é fundamental para a dispensação de cola ou selante, onde é necessária uma relação constante entre velocidade e distância para obter um cordão uniforme.

Observação: Se o valor inserido for maior do que a distância disponível entre os pontos da curva, os pontos já existentes não serão excluídos. Em outras palavras, se o código não conseguir encontrar intervalos (entre pontos consecutivos) maiores do que o passo inserido, nenhuma ação será realizada.

4.Reamostrar Curva (por fator): Aumenta o número de segmentos por meio de um multiplicador (por exemplo, o valor 2 dividirá cada segmento da curva em duas partes; será adicionado um ponto extra entre cada par de pontos consecutivos).

Dica: utilize esta opção para “aumentar a amostragem” de uma curva de baixa resolução, a fim de fornecer mais dados para algoritmos de suavização.

5.Suavização CCMA (Foco na Precisão): Utiliza uma média móvel para atenuar a “oscilação” na trajetória. Como calcula a média dos pontos próximos, é excelente para dados de digitalização 3D nos quais se deseja remover ruídos, mantendo-se muito próximo das coordenadas originais.

6.Suavização B-Spline (Foco no movimento): cria uma spline polinomial de alta ordem passando pelos pontos.

Dica: Este é o “padrão-ouro” para o movimento de robôs em alta velocidade. Ele garante que o robô não precise desacelerar em cada ponto, resultando em tempos de ciclo muito mais rápidos.

7.Classificação de curvas por distância: reordena os segmentos da curva para que o robô sempre se desloque até o início da trajetória mais próxima, minimizando o tempo gasto em deslocamento no ar.

8.Dividir/Agrupar Curvas Descontínuas: Verifica se há grandes lacunas físicas em uma trajetória e as divide automaticamente em itens separados do RoboDK. Isso permite que você trate trajetórias “isoladas” (como letras em um logotipo) como operações separadas.

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