Menu Transformar
Aplique transformações geométricas avançadas, como projeção de superfície, inversão de normal e deslocamento de trajetória, para alinhar as trajetórias da ferramenta à geometria 3D da peça.
Este menu contém lógica geométrica que altera fundamentalmente a forma como o robô se relaciona com a peça de trabalho. As ferramentas que realizam tais transformações incluem:
1.Unir Curvas: Reúne vários segmentos de curva separados e os une em uma única trajetória contínua. Isso é essencial para operações do tipo CNC, nas quais se deseja que o robô mantenha uma velocidade de avanço constante ao longo de várias camadas CAD.
2.Inverter Curva(s): Inverte a lista de pontos do fim para o início. Essa é a maneira mais rápida de corrigir uma trajetória em que o robô está se movendo “para trás” em relação à direção de usinagem desejada.
3.Converter Curva(s) em Pontos: Quebra a “cadeia” de uma curva, transformando-a em uma lista de alvos independentes. Isso é útil se você desejar realizar operações de “Pick-and-Place” em nós específicos de uma trajetória, em vez de seguir a linha.
4.Converter ponto(s) em curva: O inverso do procedimento acima; pega pontos individuais e traça uma trajetória robótica entre eles. Utilize-o após importar uma lista de pontos de medição aleatórios para transformá-los em uma trajetória percorrível.
5.Deslocar pontos da(s) curva(s) (relativo): aplica uma translação relativa fixa aos pontos da curva com base na combinação dos eixos selecionados. Por exemplo, adicionar 50 mm aos eixos X e Y move toda a trajetória na diagonal.
6.Deslocar pontos da(s) curva(s) (ao longo da Normal): Uma translação complexa que afasta ou aproxima os pontos da superfície da peça com base em sua orientação individual.
7.Deslocamento de pontos da(s) curva(s) (tangente): Desloca os pontos ao longo da direção do deslocamento. Isso é frequentemente usado para a “entrada” ou “saída” de um corte, estendendo a trajetória ligeiramente para frente ou para trás sem se desviar da linha.
8.Projetar curvas na superfície: Projeta seus pontos 2D ou 3D na malha de um objeto selecionado. Isso garante que, mesmo que sua trajetória CAD esteja ligeiramente desalinhada, o robô toque fisicamente a superfície da peça na simulação.
9.Edição em massa de pontos (absoluta): Uma ferramenta de “substituição” que permite forçar um valor absoluto específico (em relação ao sistema de referência pai). Por exemplo, é possível definir os valores X de todos os pontos como 100,0. Isso é arriscado, mas muito eficaz para alinhar uma trajetória irregular a um plano específico.
10.Inverter Normais: Realiza a rotação da orientação da ferramenta (IJK) em 180 graus.
11.Normalizar médias: compara a orientação de pontos vizinhos e suaviza mudanças angulares bruscas. Isso evita que o pulso do robô “vire” ou dê solavancos durante movimentos curvos complexos.
12.Definir Normais (Absoluto): Força todos os pontos selecionados a apontar em uma única direção (por exemplo, [0, 0, 1]). Isso é perfeito para operações simples em mesa plana de 3 eixos, nas quais a orientação da ferramenta nunca muda.
13.Definir Normais (Relativas): Aplica uma rotação (por exemplo, +15 graus em torno do eixo Y) às normais existentes. Isso permite que você “incline” uma trajetória da ferramenta para proporcionar maior espaço livre para um eixo de robô volumoso.
14.Definir Normais (Tangente): Calcula o vetor normal com base na direção do deslocamento. Isso é utilizado para aplicações de “corte com lâmina”, nas quais a lâmina deve estar sempre voltada para a frente ao longo da trajetória.
