Criação da geometria de segurança

Antes de definir um espaço de trabalho, é necessário criar as formas físicas que representam os volumes de segurança. O Add-in oferece duas ferramentas principais para isso:

Adicionar Caixa

Esta ferramenta cria uma caixa 3D usada para definir uma zona de segurança volumétrica.

1.Coordenadas dos cantos: Defina a zona inserindo as coordenadas do canto superior e do canto inferior nos eixos X, Y e Z. Esses dois pontos definem os cantos opostos da caixa 3D.

2.Configuração visual: O script gera automaticamente um objeto cinza semitransparente denominado “Caixa do Espaço de Trabalho”.

Adicionar Plano

Esta interface de usuário permite que você crie um limite plano 2D dentro do ambiente do robô.

Os seguintes parâmetros são importantes:

1.Posicionamento: Especifique um ponto central (X, Y, Z) e a orientação (EX, EY, EZ) do plano.

2.Escala: É possível ajustar a escala visual (X, Y, Z) para facilitar a visualização do plano na simulação.