Importar o marcador

Você deve importar o marcador no RoboDK para indicar onde está a localização do marcador em relação ao robô e a outros objetos.

Siga estas etapas para colocar o marcador corretamente:

1.Em sua estação RoboDK, crie um novo frame de referência.

2.Clique com o botão direito do mouse no novo frame de referência e selecione "Adicionar Item...".

3.Localize e selecione o marcador PNG criado com o Gerador de Marcador Fiducial.

4.Ajuste a escala do marcador virtual para que corresponda ao tamanho do marcador real:

Exemplo: O marcador Charuco Diamond tem 106,186 mm x 106,186 mm por padrão. Se o tamanho do marcador impresso for 280 mm x 280 mm, será necessário aplicar um fator de escala de 2,63688 → ( 280 / 106,186 ). Isso pode ser feito clicando duas vezes no objeto do marcador e selecionando Mais opções à Aplicar escala.

5.Alinhe o centro do marcador à origem do quadro de referência, com o eixo Y apontando para o ID superior.

Exemplo: Para mover o marcador, clique duas vezes no objeto do marcador e modifique a posição do objeto com relação ao quadro do marcador. No nosso exemplo, o marcador precisava ser movido 140 mm em X, movido 140 mm em Y e girado 180° no eixo Z. Veja na imagem abaixo um exemplo da posição correta.

6.Coloque a estrutura do marcador na estação para alinhar os objetos da estação em relação ao marcador.