Selecione e crie um marcador fiducial
O Add-in de realidade aumentada requer o uso de marcadores para estimar a pose e a trajetória da câmera.
O RoboDK suporta 4 tipos de marcadores OpenCV: Aruco, Chessboard, Charuco Diamond e Charucoboard, respectivamente, conforme mostrado nas imagens a seguir:
Há muitos fatores a serem considerados ao selecionar um marcador. É importante considerar o tamanho da estação, a resolução da câmera, a taxa de quadros, o movimento, a iluminação e a oclusão. Por exemplo, uma estação grande com uma câmera fixa e sem oclusão se beneficiará muito com o uso de um marcador Aruco, pois a única ID do marcador pode ser detectada de muito mais longe do que as 4 ou mais IDs de um marcador Charuco Diamond ou Charucoboard do mesmo tamanho, e a ausência de desfoque de movimento e oclusão pode garantir que o marcador seja detectado o tempo todo. Se ocasionalmente o marcador for parcialmente ocluído, o Charucoboard deverá ser selecionado, pois não precisa que todas as IDs sejam detectadas para determinar a posição da câmera. Abaixo está uma tabela que ajuda na seleção dos tipos de marcadores:
Aruco | Diamante Charuco | Charucoboard | Tabuleiro de xadrez | |
Prós | - Configuração mais fácil - Tempo de renderização mais rápido | - Opção mais equilibrada (Precisão/tempo de renderização) | - Resistente à oclusão parcial - Mais preciso | - Calibração da câmera |
Contras
(Os marcadores devem permanecer na visão da câmera o tempo todo)
| - Perde o rastreamento quando ocluído - Pose menos precisa | - Perde o rastreamento quando ocluído - Mais difícil de configurar | - Tempos de renderização longos - Não é bom com o Live AR | - Mais difícil de detectar - Não pode ser ocluído |
Aplicações sugeridas | - Alto FPS / AR ao vivo de baixa resolução - Vídeos longos - Vídeos sem obstáculos - Câmera fixa - Estações grandes | - Melhor rastreamento para Live AR - Vídeos de alta resolução - Movimento lento da câmera | - Vídeo contendo oclusão parcial do marcador - Vídeos com requisitos de alta precisão de pose. | - Calibração da câmera (O tabuleiro de xadrez pode ser usado para gerar arquivos de calibração de câmera personalizados se a calibração genérica não for suficiente) |
Depois que o marcador apropriado for selecionado, o ID do marcador, o tamanho, o layout do tabuleiro de xadrez e o tamanho do quadrado poderão ser personalizados
O marcador deve então ser salvo e impresso. A função “Salvar como...” pode ser usada para salvar um PNG do marcador em seu computador, que pode ser facilmente importado para o RoboDK. Para imprimir o marcador, a opção "Copiar para a área de transferência” pode ser usada para importar rapidamente a imagem para um editor de texto/imagem, como o Word ou o GIMP, para ser dimensionada e impressa.
