Guia básico
Um quadro de referência define a localização de um item em relação a outro item com uma determinada posição e orientação. Um item pode ser um objeto, um robô ou outro quadro de referência. Todos os aplicativos de programação off-line exigem a definição de um quadro de referência para localizar o objeto em relação a um robô para atualizar a simulação de acordo.
Arraste e solte qualquer quadro de referência ou objeto na Árvore de estações para definir um relacionamento específico, como o quadro de referência aninhado mostrado na imagem a seguir.
É comum definir a localização de um ou mais quadros de referência com relação ao robô tocando em 3 pontos. Isso permite colocar objetos no espaço virtual. O procedimento pode ser realizado usando o pendente de ensino do robô ou o RoboDK (mais informações disponíveis na seção Calibrar Quadro de Referência).
Com o RoboDK, é possível inserir manualmente os valores de translação e rotação, incluindo diferentes ordens de rotação dos ângulos de Euler.
Por padrão, o RoboDK exibe a relação como a posição XYZ e os ângulos de Euler no formato X Yàà Z. Isso significa que a rotação é feita na seguinte ordem:
1.Primeiro: é feita uma rotação em torno do eixo X (caixa azul claro).
2.Segundo: é feita uma rotação em torno do eixo Y estático (caixa rosa).
3.Terceiro: é feita uma rotação em torno do eixo Z estático (caixa amarela).
Por exemplo, os controladores Fanuc e Motoman usam o formato descrito anteriormente; no entanto, outros fabricantes de robôs tratam a ordem de rotação de maneira diferente.
É possível selecionar entre diferentes formatos de orientação na lista suspensa da janela de detalhes do quadro de referência (clique duas vezes em um quadro de referência).
Por exemplo, os robôs Stäubli usam a ordem X➔ Y'➔ Z'', ou os robôs KUKA e Nachi usam Z➔ Y'➔ X''. Por outro lado, os controladores ABB usam valores Quaternion, que exigem 4 valores para definir a rotação:
Também é possível inserir manualmente um formato personalizado. Por exemplo, o comando a seguir é exibido quando a opção Script (Custom Pose) é selecionada:
