Detecção de colisão
Qualquer novo alvo pode ser adicionado ao roadmap do PRM sem a necessidade de regenerar o mapa inteiro. Isso significa que o roadmap só precisa ser completamente regenerado se novos objetos forem adicionados ao espaço de trabalho ou se os objetos existentes forem movidos.
Quando um novo alvo é adicionado ao roadmap, o algoritmo PRM tentará conectá-lo a um número de pontos existentes já dentro do roadmap com um conjunto de novas bordas. É possível definir um número padrão de bordas para novos alvos diferente do número escolhido para a construção inicial do roadmap.
O número máximo de bordas para novos alvos pode ser definido usando o seguinte processo
1.Abra o painel Collision-free motion planner (Planejador de movimento sem colisões) acessando o menu Utilities (Utilitários)➔ Collision-free motion planner (Planejador de movimento sem colisões)➔ Create collision-free map (Criar mapa sem colisões) ou clique na pequena seta ao lado de
Check collisions (Verificar colisões) e selecione Create collision-free map (Criar mapa sem colisões).
2.Digite o número de bordas na caixa denominada New sample edges (Novas bordas de amostra). O padrão é 5.
Há duas maneiras de adicionar novas metas ao roadmap:
1.Selecione os alvos na árvore da estação. Vários alvos adjacentes podem ser selecionados de uma vez clicando no alvo mais alto, mantendo pressionada a tecla Shift e, em seguida, clicando no alvo mais baixo. Vários alvos não adjacentes podem ser selecionados mantendo pressionada a tecla Ctrl. Em seguida, clique em Add-in targets (Adicionar alvos selecionados) no painel Collision-free motion planner (Planejador de movimento sem colisão).
2.Basta usar o mesmo método para vincular alvos selecionados ou vincular programas selecionados descrito nas seções anteriores (Vincular alvos e vincular programas). Qualquer alvo que ainda não esteja presente no roadmap será adicionado automaticamente.