Detecção de colisão
O planejador de movimento também pode vincular dois programas diferentes de maneira semelhante. Isso cria um caminho livre de colisões entre os dois programas e cria um novo programa principal.
Para o exemplo de soldagem, crie dois programas fictícios usando o seguinte processo:
1.Crie 4 alvos como filhos do quadro de referência "Object Reference" (clique com o botão direito do mouse em "Object Reference" na árvore da estação e marque Active Reference Frame). Em seguida, crie quatro alvos selecionando Program
➔ Teach target quatro vezes ou pressione Ctrl+T quatro vezes.
2.Selecione cada novo alvo na árvore de estações e digite os seguintes nomes e valores. Para alterar o nome do alvo, pressione a tecla F2 ou clique com o botão direito do mouse no alvo e escolha Renomear. Para alterar os valores do alvo, pressione a tecla F3 para abrir o painel Alvo ou clique com o botão direito do mouse no alvo e selecione Opções. Insira os novos valores na seção marcada Target position with respect to (Posição do alvo em relação a): Referência do objeto.
a.Nome: "Left Point 1" Valores: 200, 200, 0, 90, 0, -135
b.Nome: "Left Point 2" Valores: 200, -200, 0, 90, 0, -135
c.Nome: "Right Point 1" Valores: -200, 200, 0, 90, 0, 135
d.Nome: "Right Point 2" Valores: -200, -200, 0, 90, 0, 135
3.Criar o primeiro programa:
a.Acesse Program ➔
Add Program
b.Renomeie o programa para "Left Weld" selecionando primeiro o programa na árvore de estações e pressionando F2 ou clicando com o botão direito do mouse e selecionando Rename.
c.Add-in os seguintes alvos como instruções lineares, selecionando primeiro o alvo na árvore de estações e selecionando Program➔
Move Linear Instruction: Start Target (Iniciar alvo), Left Point 1 (Ponto esquerdo 1), Left Point 2 (Ponto esquerdo 2), Start Target (Iniciar alvo).
4.Crie o segundo programa chamado "Right Weld" da mesma maneira, desta vez adicionando os seguintes alvos: Alvo final, Ponto direito 1, Ponto direito 2, Alvo final.
Observe que esses dois programas fictícios não contêm comandos para ativar/desativar a pistola de soldagem. Em um programa real, esses comandos teriam de ser incluídos.
Para vincular dois programas quaisquer usando o planejador de movimento, use o seguinte processo:
1.Selecione os dois programas usando um dos dois métodos descritos na seção anterior (Link Targets).
2.Clique com o botão direito do mouse em um dos programas e escolha Link selected programs (Vincular programas selecionados). Se o painel do planejador de movimento sem colisão estiver aberto, o mesmo poderá ser feito clicando em Link selected targets/programs (Vincular alvos/programas selecionados).
Será criado um novo programa chamado "MainSafe" que executa o primeiro programa, faz um movimento sem colisão e, em seguida, executa o segundo programa. Esse programa principal pode ser alterado e renomeado como qualquer outro programa.