Detecção de colisão
Não é comum que uma tarefa use todo o espaço de trabalho do robô. Ao criar um mapa PRM, geralmente é uma boa ideia restringir os limites de articulação do robô. Isso acelera o processo de geração do mapa e garante que os pontos dentro desse mapa estejam localizados no melhor lugar.
Para robôs de 6 eixos, as duas articulações mais frequentemente restringidas são:
1.Junta 1 (a junta da base) - A restrição dessa junta impede que o robô se mova muito para qualquer lado do espaço de trabalho.
2.Junta 3 (a junta do cotovelo) - A restrição dessa junta impede que o robô alterne entre as configurações de cotovelo para cima e para baixo.
Altere os limites da junta usando o seguinte processo:
1.Clique com o botão direito do mouse no ícone do modelo do robô na árvore de estações (por exemplo, ABB IRB 2600-12/1.85) e selecione Opções... para abrir o painel do robô. Como alternativa, basta clicar duas vezes no nome do robô na árvore de estações.
2.Na seção Joint axis jog, mova os controles deslizantes das articulações do robô que deseja restringir (por exemplo, θ1 e θ3) para encontrar onde deseja que os limites inferiores das articulações estejam.
3.Clique duas vezes em qualquer um dos limites inferiores da junta dentro do jog do eixo Joint. Por exemplo, se o limite de junta de θ1 for atualmente -180, clique duas vezes no número -180. Isso abrirá o painel Set lower joint limits (Definir limites inferiores da junta).
4.Defina os limites inferiores da junta como θ1 = -50 e θ3 = -90.
5.Altere os limites da junta e clique em OK.
6.Usando o mesmo processo com os limites superiores da junta, defina θ1 = 50.
Essa alteração pode ser vista ao visualizar o espaço de trabalho acessível do robô. Mostre o espaço de trabalho selecionando a opção Show for current tool (Mostrar para a ferramenta atual) na seção WorkSpace (Espaço de trabalho) do painel do robô. Isso mostrará apenas a parte do espaço de trabalho que agora pode ser alcançada com os novos limites de articulação.
