Selecione os parâmetros do PRM

O algoritmo PRM gera um roteiro de locais acessíveis usando os três parâmetros a seguir:

1.Número de amostras - O mapa consiste em um número de locais colocados aleatoriamente (amostras) em todo o espaço de trabalho acessível do robô. Esse número determina o número de amostras. O padrão é 100 amostras.

2.Bordas por amostra - O algoritmo tenta conectar cada amostra do mapa a várias outras amostras. A linha que conecta duas amostras é chamada de "borda" e indica um caminho livre de colisões entre esses dois locais. Essa propriedade indica o número máximo de bordas que serão criadas por amostra.  O padrão é 25 bordas por amostra.

3.Passo do robô (graus) - Ao verificar se uma borda potencial é livre de colisões, o algoritmo para em intervalos regulares ao longo dela para verificar se há colisões. A distância entre esses intervalos é determinada pelo passo do robô. O padrão é 4 graus.

Esses três parâmetros determinam o nível de detalhamento do roteiro gerado. Eles também afetam o tempo necessário para gerar o roteiro durante a fase de construção.

Um número maior de amostras e mais bordas por amostra produzirão um roteiro mais refinado que levará mais tempo para ser gerado. Um passo maior gerará um mapa mais rapidamente, mas poderá não detectar possíveis colisões.

Usando os valores padrão, um roteiro geralmente pode ser gerado em 15 minutos, dependendo da configuração do espaço de trabalho e das propriedades do robô.

Consulte as dicas no final desta seção para obter as práticas recomendadas ao definir esses parâmetros.