Usando o planejador de movimento PRM

Há duas fases distintas ao usar o planejamento de movimento PRM. Elas são executadas separadamente no RoboDK, o que melhora a eficiência do recurso. A "fase de construção", mais lenta, só precisa ser executada uma vez, enquanto a "fase de consulta", mais rápida, pode ser repetida várias vezes.

As duas fases são:

1. Fase de construção (lenta) - O algoritmo PRM coloca pontos aleatoriamente no espaço de trabalho livre do robô. Em seguida, ele tenta conectar esses pontos para formar um roteiro de trajetórias livres de colisão dentro do espaço de trabalho.
2. Fase de consulta (rápida) - O planejador tenta encontrar a trajetória mais curta e sem colisões entre dois pontos-Ponto usando o roteiro criado na fase de construção.

Para obter mais informações sobre como o algoritmo PRM do RoboDK funciona, consulte esta postagem do blog.

Esta seção mostra como usar essas duas fases em um programa do RoboDK. Um exemplo de configuração de soldagem é usado para demonstrar a funcionalidade.