Vínculo de Programas
O planejador de movimento também pode vincular dois programas diferentes de maneira semelhante. Isso cria um caminho livre de colisões entre os dois programas e cria um novo programa principal.
Para o exemplo de soldagem, crie dois programas usando o seguinte processo:
1.Crie quatro pontos vinculados ao frame de referência "Referência do Objeto" (clique com o botão direito do mouse em "Referência do Objeto" na árvore da estação e marque Frame de Referência Ativo). Em seguida, crie quatro pontos selecionando Programa 
2.Selecione cada novo ponto na árvore de estações e digite os seguintes nomes e valores. Para alterar o nome do Ponto, pressione a tecla F2 ou clique com o botão direito do mouse no ponto e escolha Renomear. Para alterar os valores do ponto, pressione a tecla F3 para abrir o painel Ponto ou clique com o botão direito do mouse no ponto e selecione Opções. Insira os novos valores na seção marcada Posição do Ponto em relação a: Referência do objeto.
a.Nome: "Ponto esquerdo 1" Valores: 200, 200, 0, 90, 0, -135
b.Nome: "Ponto esquerdo 2" Valores: 200, -200, 0, 90, 0, -135
c.Nome: "Ponto direito 1" Valores: -200, 200, 0, 90, 0, 135
d.Nome: " Ponto direito 2" Valores: -200, -200, 0, 90, 0, 135
3.Criar o primeiro programa:
a.Acesse Programa ➔
b.Renomeie o programa para "Solda Esquerda" selecionando primeiro o programa na árvore de estações e pressionando F2 ou clicando com o botão direito do mouse e selecionando Renomear.
c.Adicione os seguintes pontos como instruções lineares, selecionando primeiro o Ponto na árvore de estações e selecionando Programa ➔
4.Crie o segundo programa chamado "Solda Direita" da mesma maneira, desta vez adicionando os seguintes Pontos: Ponto Final, Ponto direito 1, Ponto direito 2, Ponto Final.
Observe que esses dois programas fictícios não contêm comandos para ativar/desativar a pistola de soldagem. Em um programa real, esses comandos teriam de ser incluídos.
Para vincular dois programas quaisquer usando o planejador de movimento, use o seguinte processo:
1.Selecione os dois programas usando um dos dois métodos descritos na seção anterior (Vincular Pontos).
2.Clique com o botão direito do mouse em um dos programas e escolha Vincular programas selecionados. Se o painel do planejador de movimento sem colisão estiver aberto, o mesmo poderá ser feito clicando em Vincular Pontos/programas selecionados.
Será criado um novo programa chamado "MainSafe" que executa o primeiro programa, faz um movimento sem colisão e, em seguida, executa o segundo programa. Esse programa principal pode ser alterado e renomeado como qualquer outro programa.
