Dispensing
Esta seção o ajudará a criar um projeto básico no RoboDK para simulação de robôs e programação off-line. Neste exemplo, um robô Kawasaki RS007N é simulado e programado para uma aplicação de robô dispensador de líquidos usando o SolidWorks e o RoboDK. O senhor aprenderá a transformar um esboço 2D do SolidWorks em um programa de robô real em menos de 15 minutos.
Vídeo: Programação de robôs com o SolidWorks para uma aplicação de distribuição de líquidos
Com o plug-in do RoboDK para SolidWorks, o senhor pode carregar facilmente modelos 3D criados no SolidWorks para o RoboDK. Esse plug-in permite que o senhor programe mais de 50 fabricantes de robôs diferentes e 500 robôs diretamente do SolidWorks.
O plug-in RoboDK para SolidWorks funciona no SolidWorks 2016 e posteriores e é gratuito. No entanto, algumas opções do RoboDK exigem a compra de uma licença.
Para iniciar o projeto, primeiro o senhor terá de selecionar o exemplo de distribuição de líquidos do RoboDK na biblioteca padrão.
Este exemplo usa o robô Kawasaki RS007N, uma ferramenta de distribuição, a peça, um cárter de óleo e o gabarito para manter a peça no lugar.
Carregue a estação:
1.Selecione File ➔
Open
2.Localize o exemplo de distribuição de líquido na seção de exemplos do RoboDK:
C:/RoboDK/Examples/Plugin-SolidWorks-Liquid-Dispensing.rdk.
Agora que o senhor carregou a estação, pode abrir o SolidWorks.
Abra seu objeto 3D no SolidWorks. Neste exemplo, o objeto 3D é um cárter de óleo com a ranhura que precisa ser preenchida em cima dele.
O objetivo deste projeto é aplicar selantes no centro da ranhura no nível da superfície superior sem colocar o selante em nenhum dos lados. Dessa forma, o selante pode fluir suavemente.
É aqui que o esboço 2D é usado. O senhor deve começar criando um novo esboço na parte superior da superfície plana:
1.Selecione a guia Sketch e pressione o botão Sketch para criar novo
2.Selecione uma das bordas de seu objeto 3D
3.Clique com o botão direito do mouse e pressione Select Tangency para selecionar automaticamente toda a borda da ranhura
4.Selecione o botão Offset Entities (Entidades de deslocamento) para inserir a metade da largura da ranhura. Nesse caso, o valor é 1,5 mm.
O senhor terá um caminho de ferramenta completo para o seu robô. Faça o mesmo para o outro lado do cárter de óleo. Certifique-se de que seu esboço esteja visível, conforme mostrado na imagem abaixo, para poder selecioná-lo com o plug-in do RoboDK.
Siga as próximas etapas para carregar seu esboço no RoboDK:
1.Selecione a guia RoboDK e selecione
Settings.
2.Digite o nome do objeto que o senhor deseja no RoboDK. Neste exemplo, é Oil Pan.
3.Digite o nome de referência no qual o senhor deseja que ele seja exportado. Neste exemplo, é Jig.
4.Feche a janela Settings (Configurações) ou selecione OK.
5.Selecione o botão
Auto Setup no SolidWorks.
6.Selecione todas as linhas e superfícies superiores de seu esboço e pressione OK.
7.Selecione
Done. O projeto será carregado no RoboDK.
O senhor verá a peça carregada na estrutura de referência ativa (Jig) e um novo projeto Curve follow no RoboDK que segue o caminho da ferramenta.
A próxima etapa é verificar se a ordem em que as seções do caminho serão executadas está correta, selecionando
Oil Pan Settings➔ Update➔ Simulate. Neste exemplo, é necessário reajustar a ordem.
Se quiser reordenar ou mudar o sentido de uma seção de caminho, siga estas etapas:
1.Corrija a ordem das seções do caminho clicando em Oil Pan Settings➔ Select curves.
2.Clique com o botão direito do mouse em uma seção vazia da estação e em Reset Selection (Redefinir seleção)
3.Vá até o ponto inicial do caminho e selecione a primeira seção. Certifique-se de que ela esteja apontando para a direção correta clicando com o botão direito do mouse sobre ela e pressione Switch sense (Mudar sentido), se necessário.
4.Selecione Auto select next curve ou Auto select all para selecionar automaticamente todas as seções do caminho na ordem correta.
5.Selecione Done (Concluído). Isso o levará de volta à janela de configuração do RoboDK.
Em seguida, o senhor terá de ajustar a orientação da ferramenta:
1.Selecione Show preferred tool path para ajudar a visualizar a ferramenta ao longo do caminho, conforme mostrado na imagem abaixo.
2.Modifique o valor rotz. Neste exemplo, o valor de -90 graus está configurado.
3.Selecione Update➔ Simulate.
Para gerar o programa do robô, clique com o botão direito do mouse em
Oil➔ Generate robot program ou pressione F6.
O arquivo .pg agora está pronto para ser transferido para o controlador do robô.
