Estação RoboDK

A próxima etapa é verificar se a ordem em que as seções do caminho serão executadas está correta, selecionando Configurações Polish Path 1 ➔ Atualizar➔ Simular. Neste exemplo, é necessário reajustar a ordem.

Você pode ver as pequenas linhas brancas saindo do caminho da canoa. Essas são as normais da superfície. Neste exemplo, todas parecem ter sido importadas corretamente.

Siga estas etapas para configurar a direção do caminho:

1.Selecione Configurações Polish Path 1.

2.Clique em Selecionar curva.

Agora Você pode ver a ordem e a direção em que os segmentos de caminho são executados. Se quiser mudar a direção, clique com o botão direito do mouse e selecione Mudar sentido.

Nesse caso, o caminho precisa ser refeito:

1.Clique com o botão direito do mouse em um espaço vazio da estação (ou seja, fundo azul).

2.Selecione Redefinir seleção.

3.Selecione a linha com a qual você deseja começar. Certifique-se de que ela esteja apontando para a direção correta.

4.Selecione a ferramenta Selecionar tudo automaticamente no canto superior esquerdo da tela.

5.Selecione Concluído.

Agora, você pode simular a estação clicando duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Atualizar ➔ Simular

Observação: Por padrão, você tem uma aproximação e uma retração de 100 milímetros perpendicular à trajetória. Isso significa que o robô descerá e iniciará seu caminho. Mas você também pode usar um "Arco (Normal)" de cerca de 20 graus com um raio de 1 metro clicando duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Tipo. Dessa forma, o robô seguirá essa curva antes de entrar no caminho. Você pode fazer o mesmo com o movimento de retração.

Você também pode adicionar movimentos normais de 200 milímetros para ajudar a evitar a colisão entre o robô e a canoa, clicando duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Adicionar.

Você pode modificar a velocidade de aproximação e retração selecionando Configurações Polish Path 1 ➔ Eventos de Programa ➔ Velocidade de movimento rápido (mm/s) e digite 200 milímetros.

Nesse menu, você também pode ativar a opção Definir arredondamento. Por padrão, cada linha branca ao longo do caminho é um ponto que será enviado ao controlador do robô como pontos em que o robô precisa parar. Em uma aplicação de polimento ou lixamento, esse não é o melhor comportamento.

Ative a caixa de seleção Definir arredondamento para ativar a opção de movimento contínuo em seu controlador. Dependendo da marca do robô, o nome dessa opção pode ser "rounding" (arredondamento), "constant movement" (movimento constante) ou "zone data" (dados da zona). Neste exemplo, o valor será de 0,5 mm.

Dica: Você pode gerenciar as ativações de saída relacionadas ao caminho nesse menu Configurações Polish Path 1➔ Eventos de Programa (ou seja, se quiser iniciar a rotação da ferramenta de polimento durante a aproximação do caminho ou no início do caminho).

Dica: Você pode modificar a velocidade de polimento modificando a velocidade de operação. Clique duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Velocidade de operação (mm/s).

Neste exemplo, como estamos usando um robô KUKA, você obterá um arquivo SRC ao gerar o programa do robô. Esse arquivo pode ser lido por um controlador KRC da KUKA.

Siga estas etapas para gerar um programa de robô:

1.Clique com o botão direito do mouse em Polish ➔ e selecione Pós-processador. Neste exemplo, você pode usar um controlador KRC4.

2.Selecione OK.

3.Clique com o botão direito do mouse em Polish ➔ Gerar programa do robô ou pressione F6. Será exibido um editor de texto com o arquivo SRC que você precisa enviar para o robô.