Polishing
Esta seção o ajudará a criar um projeto básico no RoboDK para simulação de robôs e programação off-line. Neste exemplo, um robô KUKA é simulado e programado para uma aplicação de lixamento ou polimento usando o Inventor e o RoboDK. O senhor aprenderá a gerar um caminho real do robô em uma superfície curva, criando um esboço 3D no Inventor e importando-o para o RoboDK.
Com o plug-in do RoboDK para o Autodesk Inventor, o senhor pode carregar facilmente modelos 3D criados no Inventor para o RoboDK. Esse plug-in permite que o senhor programe mais de 50 fabricantes de robôs diferentes e 500 robôs diretamente do Inventor.
O Add-in do RoboDK para o Autodesk Inventor funciona com o Inventor 2018 e versões posteriores. O Add-in do RoboDK Inventor é gratuito se o senhor já tiver uma licença do RoboDK.
Esta seção mostrará como o senhor pode usar um robô KUKA para polimento.
Para iniciar o projeto, primeiro o senhor terá de selecionar o exemplo de polimento do RoboDK na biblioteca padrão.
O exemplo inclui um robô KUKA, uma ferramenta de polimento rotativo, a peça (canoa) e um suporte metálico no qual a canoa se apóia.
Abra o projeto:
1.Selecione File ➔
Open
2.Localize o exemplo Polishing na seção de exemplos do RoboDK:
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Inventor-Polishing.rdk.
Agora que o senhor carregou a estação, pode abrir o Inventor.
Abra seu objeto 3D no Inventor. Neste exemplo, o objeto 3D é uma canoa com uma superfície externa curva que precisa ser polida.
O objetivo deste projeto é criar e importar um caminho de polimento em uma superfície curva. O caminho será um movimento para cima e para baixo para polir a primeira seção da peça
O senhor terá que criar um plano em um ângulo de 45 graus para desenhar um caminho nesse plano plano e, em seguida, usar a ferramenta de projeção de curva para projetar o caminho na superfície curva.
Neste exemplo, o RoboDK já desenhou o caminho. O senhor pode torná-lo visível clicando com o botão direito do mouse em Sketch13➔ Visibility no menu do lado esquerdo, conforme mostrado na imagem abaixo.
Como o senhor pode ver, o caminho cobre toda a primeira seção selecionada. O senhor pode reabrir o esboço e modificar o caminho, se necessário, clicando com o botão direito do mouse no Sketch13➔ Edit Sketch.
Agora é simples projetar esse caminho na superfície usando a ferramenta Inventor:
1.Selecione a guia Sketch no Inventor e selecione Project to 3D Sketch.
2.Selecione a superfície na qual deseja que o caminho seja projetado.
3.Selecione OK e Finish Sketch.
Assim que o senhor aceitar essas modificações, será criado um esboço em 3D.
Certifique-se de que as linhas de construção criadas sejam definidas corretamente como linhas de construção:
1.Clique com o botão direito do mouse no Sketch13➔ Visibility para tornar o caminho visível.
2.Clique com o botão direito do mouse no Sketch13➔ Edit 3D Sketch
3.Selecione a linha que deseja verificar em seu modelo 3D.
4.Selecione Construção.
5.Selecione Finish Sketch.
Siga as próximas etapas para carregar seu esboço no RoboDK:
1.Selecione a guia RoboDK no Inventor e selecione
Settings. Se não vir essa guia, leia o guia de instalação na seção RoboDK Add-in for Inventor.
2.Digite o nome do objeto. Nesse caso, é Canadian Canoe.
3.Digite o nome de referência para onde o senhor deseja que a peça seja importada. Neste exemplo, é Part. Se o senhor não fornecer nenhum nome de referência, será usado o quadro de referência ativado. Se não houver um quadro de referência ativado, um novo será criado automaticamente.
4.Feche a janela Settings (Configurações) ou selecione OK.
5.Selecione o botão
Auto Setup (Configuração automática)
6.Selecione todas as linhas e as superfícies superiores do seu esboço e pressione OK. Essa etapa é essencial, pois dará ao RoboDK as informações necessárias para calcular a normal à superfície e, portanto, calcular a orientação da ferramenta de polimento na superfície curva.
7.Selecione
Done. O projeto será carregado no RoboDK. Isso pode levar um certo tempo, dependendo da complexidade do modelo, das configurações de importação no RoboDK e da capacidade de computação de sua estação de trabalho.
O senhor deverá ver a peça (Canadian Canoe) e o caminho (Polish Path 1) carregados no RoboDK no quadro de referência ativo (Part).
A próxima etapa é verificar se a ordem em que as seções do caminho serão executadas está correta, selecionando
Polish Path 1 Settings➔ Update➔ Simulate. Neste exemplo, é necessário reajustar a ordem.
O senhor pode ver as pequenas linhas brancas saindo do caminho da canoa. Essas são as normais da superfície. Neste exemplo, todas parecem ter sido importadas corretamente.
Siga estas etapas para configurar a direção do caminho:
1.Selecione Polish Path 1 Settings.
2.Clique em Select curve (Selecionar curva).
Agora o senhor pode ver a ordem e a direção em que os segmentos de caminho são executados. Se quiser mudar a direção, clique com o botão direito do mouse e selecione Switch sense (Mudar sentido).
Nesse caso, o caminho precisa ser refeito:
1.Clique com o botão direito do mouse em um espaço vazio da estação (ou seja, fundo azul).
2.Selecione Redefinir seleção.
3.Selecione a linha com a qual o senhor deseja começar. Certifique-se de que ela esteja apontando para a direção correta.
4.Selecione a ferramenta Auto select all (Selecionar tudo automaticamente) no canto superior esquerdo da tela.
5.Selecione Done (Concluído).
Agora, o senhor pode simular a estação clicando duas vezes em Polish Path 1 Settings➔ Update➔ Simulate
O senhor também pode adicionar movimentos normais de 200 milímetros para ajudar a evitar a colisão entre o robô e a canoa, clicando duas vezes em Polish Path 1 Settings➔ Add-in.
O senhor pode modificar a velocidade de aproximação e retração selecionando Polish Path 1 Settings➔ Program Events➔ Fast move speed (mm/s) e digite 200 milímetros.
Nesse menu, o senhor também pode ativar a opção Set Rounding (Definir arredondamento). Por padrão, cada linha branca ao longo do caminho é um ponto que será enviado ao controlador do robô como pontos em que o robô precisa parar. Em uma aplicação de polimento ou lixamento, esse não é o melhor comportamento.
Ative a caixa de seleção Set Rounding (Definir arredondamento) para ativar a opção de movimento contínuo em seu controlador. Dependendo da marca do robô, o nome dessa opção pode ser "rounding" (arredondamento), "constant movement" (movimento constante) ou "zone data" (dados da zona). Neste exemplo, o valor será de 0,5 mm.
Neste exemplo, como estamos usando um robô KUKA, o senhor obterá um arquivo SRC ao gerar o programa do robô. Esse arquivo pode ser lido por um controlador KRC da KUKA.
Siga estas etapas para gerar um programa de robô:
1.Clique com o botão direito do mouse em
Polish➔ e selecione Post Processor. Neste exemplo, o senhor pode usar um controlador KRC4.
2.Selecione OK.
3.Clique com o botão direito do mouse em Polish➔ Generate robot program ou pressione F6. Será exibido um editor de texto com o arquivo SRC que o senhor precisa enviar para o robô.