Introdução

Esta seção o ajudará a criar um projeto básico no RoboDK para simulação de robôs e programação off-line. Neste exemplo, um robô KUKA é simulado e programado para uma aplicação de lixamento ou polimento usando o Inventor e o RoboDK. Você vai aprender a gerar uma trajetória real do robô em uma superfície curva, criando um esboço 3D no Inventor e importando-o para o RoboDK.

Com o plug-in do RoboDK para o Autodesk Inventor, você pode carregar facilmente modelos 3D criados no Inventor para o RoboDK. Esse plug-in permite que você programe mais de 50 fabricantes de robôs diferentes e 500 robôs diretamente do Inventor.

O Add-in do RoboDK para o Autodesk Inventor funciona com o Inventor 2018 e versões posteriores. O Add-in do RoboDK Inventor é gratuito se você já tiver uma licença do RoboDK.

Exemplo de polimento

Esta seção mostrará como Você pode usar um robô KUKA para polimento.

Configuração

Para iniciar o projeto, primeiro você terá de selecionar o exemplo de polimento do RoboDK na biblioteca padrão.

O exemplo inclui um robô KUKA, uma ferramenta de polimento rotativo, a peça (canoa) e um suporte metálico no qual a canoa se apoia.

Abra o projeto:

1.Selecione Arquivo ➔Abrir

2.Localize o exemplo Polishing na seção de exemplos do RoboDK:           
C:/RoboDK/Examples/Plugin-Inventor-Polishing.rdk.

Agora que você carregou a estação, pode abrir o Inventor.

Esboço 3D do Inventor

Abra seu objeto 3D no Inventor. Neste exemplo, o objeto 3D é uma canoa com uma superfície externa curva que precisa ser polida.

O objetivo deste projeto é criar e importar uma trajetória de polimento em uma superfície curva. O caminho será um movimento para cima e para baixo para polir a primeira seção da peça

Você terá que criar um plano em um ângulo de 45 graus para desenhar uma trajetória nesse plano e, em seguida, usar a ferramenta de projeção de curva para projetar o caminho na superfície curva.

Neste exemplo, o RoboDK já desenhou a trajetória. Você pode torná-lo visível clicando com o botão direito do mouse em Sketch13 ➔ Visibility no menu do lado esquerdo, conforme mostrado na imagem abaixo.

Como você pode ver, o caminho cobre toda a primeira seção selecionada. Você pode reabrir o esboço e modificar o caminho, se necessário, clicando com o botão direito do mouse no Sketch13 ➔ Edit Sketch.

Agora é simples projetar esse caminho na superfície usando a ferramenta Inventor:

1.Selecione a guia Sketch no Inventor e selecione Project to 3D Sketch.

2.Selecione a superfície na qual deseja que o caminho seja projetado.

3.Selecione OK e Finish Sketch.

Assim que você aceitar essas modificações, será criado um esboço em 3D.

Certifique-se de que as linhas de construção criadas sejam definidas corretamente como linhas de construção:

1.Clique com o botão direito do mouse no Sketch13➔ Visibility para tornar o caminho visível.

2.Clique com o botão direito do mouse no Sketch13➔ Edit 3D Sketch

3.Selecione a linha que deseja verificar em seu modelo 3D.

4.Selecione Construção.

5.Selecione Finish Sketch.

Siga as próximas etapas para carregar seu esboço no RoboDK:

1.Selecione a guia RoboDK no Inventor e selecione Settings. Se não vir essa guia, leia o guia de instalação na seção Add-in do RoboDK para Inventor.

2.Digite o nome do objeto. Nesse caso, é Canadian Canoe.

3.Digite o nome de referência para onde você deseja que a peça seja importada. Neste exemplo, é Part. Se você não fornecer nenhum nome de referência, será usado o frame de referência ativo. Se não houver um frame de referência ativo, um novo será criado automaticamente.

4.Feche a janela Settings (Configurações) ou selecione OK.

5.Selecione o botão Auto Setup (Configuração automática)

6.Selecione todas as linhas e as superfícies superiores do seu esboço e pressione OK. Essa etapa é essencial, pois dará ao RoboDK as informações necessárias para calcular a normal à superfície e, portanto, calcular a orientação da ferramenta de polimento na superfície curva.

7.Selecione Done. O projeto será carregado no RoboDK. Isso pode levar um certo tempo, dependendo da complexidade do modelo, das configurações de importação no RoboDK e da capacidade de computação de sua estação de trabalho.

Você deverá ver a peça (Canadian Canoe) e a trajetória (Polish Path 1) carregados no RoboDK no quadro de referência ativo (Part).

Estação RoboDK

A próxima etapa é verificar se a ordem em que as seções do caminho serão executadas está correta, selecionando Configurações Polish Path 1 ➔ Atualizar➔ Simular. Neste exemplo, é necessário reajustar a ordem.

Você pode ver as pequenas linhas brancas saindo do caminho da canoa. Essas são as normais da superfície. Neste exemplo, todas parecem ter sido importadas corretamente.

Siga estas etapas para configurar a direção do caminho:

1.Selecione Configurações Polish Path 1.

2.Clique em Selecionar curva.

Agora Você pode ver a ordem e a direção em que os segmentos de caminho são executados. Se quiser mudar a direção, clique com o botão direito do mouse e selecione Mudar sentido.

Nesse caso, o caminho precisa ser refeito:

1.Clique com o botão direito do mouse em um espaço vazio da estação (ou seja, fundo azul).

2.Selecione Redefinir seleção.

3.Selecione a linha com a qual você deseja começar. Certifique-se de que ela esteja apontando para a direção correta.

4.Selecione a ferramenta Selecionar tudo automaticamente no canto superior esquerdo da tela.

5.Selecione Concluído.

Agora, você pode simular a estação clicando duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Atualizar ➔ Simular

Observação: Por padrão, você tem uma aproximação e uma retração de 100 milímetros perpendicular à trajetória. Isso significa que o robô descerá e iniciará seu caminho. Mas você também pode usar um "Arco (Normal)" de cerca de 20 graus com um raio de 1 metro clicando duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Tipo. Dessa forma, o robô seguirá essa curva antes de entrar no caminho. Você pode fazer o mesmo com o movimento de retração.

Você também pode adicionar movimentos normais de 200 milímetros para ajudar a evitar a colisão entre o robô e a canoa, clicando duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Adicionar.

Você pode modificar a velocidade de aproximação e retração selecionando Configurações Polish Path 1 ➔ Eventos de Programa ➔ Velocidade de movimento rápido (mm/s) e digite 200 milímetros.

Nesse menu, você também pode ativar a opção Definir arredondamento. Por padrão, cada linha branca ao longo do caminho é um ponto que será enviado ao controlador do robô como pontos em que o robô precisa parar. Em uma aplicação de polimento ou lixamento, esse não é o melhor comportamento.

Ative a caixa de seleção Definir arredondamento para ativar a opção de movimento contínuo em seu controlador. Dependendo da marca do robô, o nome dessa opção pode ser "rounding" (arredondamento), "constant movement" (movimento constante) ou "zone data" (dados da zona). Neste exemplo, o valor será de 0,5 mm.

Dica: Você pode gerenciar as ativações de saída relacionadas ao caminho nesse menu Configurações Polish Path 1➔ Eventos de Programa (ou seja, se quiser iniciar a rotação da ferramenta de polimento durante a aproximação do caminho ou no início do caminho).

Dica: Você pode modificar a velocidade de polimento modificando a velocidade de operação. Clique duas vezes em Configurações Polish Path 1 ➔ Velocidade de operação (mm/s).

Neste exemplo, como estamos usando um robô KUKA, você obterá um arquivo SRC ao gerar o programa do robô. Esse arquivo pode ser lido por um controlador KRC da KUKA.

Siga estas etapas para gerar um programa de robô:

1.Clique com o botão direito do mouse em Polish ➔ e selecione Pós-processador. Neste exemplo, você pode usar um controlador KRC4.

2.Selecione OK.

3.Clique com o botão direito do mouse em Polish ➔ Gerar programa do robô ou pressione F6. Será exibido um editor de texto com o arquivo SRC que você precisa enviar para o robô.