Robot Welding
Este exemplo mostrará ao senhor como usar o plug-in do RoboDK para o SolidWorks. Esse exemplo inclui uma mesa e dois ferros angulares para mostrar como o senhor pode usar o recurso do RoboDK para melhorar seus caminhos de soldagem.
Com o plug-in RoboDK para o SolidWorks, o senhor pode programar facilmente um robô industrial para soldagem. Este exemplo inclui uma mesa e dois ferros angulares para mostrar como o senhor pode usar o RoboDK para melhorar seus caminhos de soldagem.
Para realizar esse projeto de soldagem de robôs, o senhor deve primeiro selecionar o exemplo de soldagem de robôs do RoboDK na biblioteca padrão. Em seguida, o senhor deve selecionar os caminhos/esboços de soldagem no SolidWorks. Em seguida, o senhor deve ajustar o caminho do robô no RoboDK.
Primeiro, o senhor deve importar a peça e os caminhos de soldagem do SolidWorks.
Importar o projeto do SolidWorks:
1.Vá para a guia RoboDK no SolidWorks e selecione Auto Setup.
2.Selecione os caminhos de soldagem. Certifique-se de selecionar também as faces, pois elas ajudam a orientar a ferramenta do robô.
3.Agora que o senhor importou o caminho do SolidWorks, pode ir para o RoboDK.
4.Na árvore de estações, clique em Weld1 Settings, que abrirá o projeto Curve Follow.
5.Clique em Update para gerar o programa e, em seguida, em Simulate.
Nesta seção, o senhor aprenderá como melhorar ou personalizar a ordem de movimento para cada curva de soldagem. A pistola de soldagem está seguindo o caminho como deveria. No entanto, podemos ver que a orientação está um pouco errada e que o caminho está longe de ser o ideal.
Primeiro, o senhor deve corrigir o próprio caminho:
1.No projeto Curve Follow, clique em Select Curve (indo de 1 para 2, depois de 3 para 4, de 5 para 6, de 7 para 8 e de 9 para 10).
2. A ordem das seções de soldagem faz sentido. No entanto, a direção da soldagem não parece fazer sentido.
3.Para mudar a direção de um caminho de soldagem (como o caminho 3 para o 4), clique com o botão direito do mouse no caminho e selecione Reverse direction (Inverter direção) - o senhor pode ver que as setas desse caminho mudaram de direção.
4.O senhor pode fazer o mesmo para o caminho 5 a 6 e para o caminho 7 a 8.
5.Quando as modificações estiverem concluídas, o senhor pode selecionar Done (Concluído) na janela à direita.
6.Clique em Update para gerar o programa e em Simulate para iniciar a simulação.
Agora que a ordem dos caminhos parece fazer mais sentido, o senhor pode ajustar a orientação da ferramenta ao longo do caminho para melhorar o movimento do robô.
7.No menu Curve Follow Project (Projeto de acompanhamento de curva), clique em Show preferred tool path (Mostrar caminho de ferramenta preferido). Uma variedade de ferramentas fantasmas aparecerá para mostrar ao senhor a orientação da ferramenta em diferentes posições ao longo do caminho.
8.A primeira opção de orientação da ferramenta que o senhor pode experimentar é o deslocamento do caminho para a ferramenta em torno do eixo "Z". Para isso, o senhor pode inserir manualmente um valor ou passar o mouse sobre ele e usar a roda de rolagem para aumentar ou diminuir o valor.
9.Ao fazer isso, o senhor pode ver a orientação da ferramenta fantasma mudando.
Nesse caso, a opção básica não parece resolver nosso problema. Felizmente, o senhor pode ter mais opções com as quais trabalhar; é possível revelá-las clicando no botão azul de adição e alterá-las de acordo com o seu projeto.
10. O senhor pode alterar a rotação em torno do eixo Z (rotz) para seu valor original, zero, e depois clicar no botão "+Z".
11. Como o senhor pode ver com as ferramentas fantasmas, o flange do robô estará sempre em cima da peça. Clique em Update (Atualizar) e depois em Simulate (Simular) para simular o resultado.
12. Se o senhor usar a barra de rolagem, a nova orientação da ferramenta facilitará o gerenciamento dos cabos da ferramenta; ela não corre o risco de interferir no robô.
Os movimentos de aproximação e retração são especialmente importantes para evitar colisões entre a ferramenta e a peça. O projeto Curve Follow cria automaticamente uma aproximação e uma retração para cada caminho de soldagem. Por padrão, esses movimentos têm 100 mm de comprimento e são normais ao caminho de soldagem.
Para evitar colisões, o senhor pode modificá-los para que tenham 200 mm de comprimento e mantenham a mesma orientação.
Como alternativa, o senhor pode adicionar um movimento de aproximação adicional ao longo do eixo Z do sistema de coordenadas:
1.Retornar a abordagem normal padrão de 100 mm.
2.Add-in um movimento, por exemplo, ao longo de Z.
3.Defina-o como 50 mm.
4.Pressione Update e Simulate quando terminar.
5.Agora o robô se retrai normalmente em relação ao caminho de soldagem e depois para cima.
