Siga este procedimento para calibrar uma plataforma giratória de 1 eixo.
1.Selecione Utilitários ➔ Definir referência
2.Selecione o Frame de Referência para definir/calibrar. Como alternativa, clique com o botão direito do mouse em um frame de referência e selecione Definir frame de referência).
3.Selecione o método Calibração da plataforma giratória (1 eixo)
4.Selecione Calibrar usando eixos (configuração padrão). Você pode alterá-la para pontos se tiver a posição XYZ de cada ponto em relação à estrutura de base do robô.
5.Especifique o robô se houver mais de um robô disponível na estação.
6.Selecione o número de pontos que você gostaria de obter (o mínimo exigido é 3).
Importante: Você deve sondar o mesmo ponto da plataforma giratória, com o robô, à medida que move a plataforma giratória. A mesa giratória precisa ser movida no sentido positivo de rotação (como mostrado na figura anterior). Recomenda-se usar um mínimo de 6 a 10 pontos para que você tenha uma melhor compreensão dos erros envolvidos na movimentação da plataforma giratória.
Importante: o primeiro ponto definirá o eixo X da plataforma giratória (referência estática).
Importante: O plano XY do frame de referência calibrado corresponderá ao plano descrito pelo arco/círculo. Talvez seja necessário ajustar esse deslocamento se você não tiver tomado os pontos nesse plano. Por exemplo, você pode adicionar um novo frame de referência aninhado ao frame de referência calibrado para representar a raiz da plataforma giratória.
7.Comece a preencher a tabela com as posições (ou pontos) de articulação do robô.
Dica: A lista de configurações pode ser preenchida manualmente ou usando os botões copiar/colar (botões à direita dos valores dos eixos).
Dica: Se Você estiver conectado ao robô, poderá selecionar os botões "Obter p" para recuperar os valores de eixo do robô diretamente do robô. Mais informações sobre a configuração estão disponíveis na seção Drivers do robô. Essa opção não está disponível para todos os robôs e pode exigir opções de software adicionais vendidas pelo fabricante do robô.
Importante: Se você inserir os valores manualmente, é recomendável fornecer cada valor de eixo com pelo menos 4 casas decimais (ao fornecer valores de eixo). O número permitido de valores decimais pode ser alterado em Ferramentas➔ Opções➔ Precisão➔ Decimais Max.
Observação: O RoboDK manterá uma cópia dos dados fornecidos na estação RDK quando você selecionar a atualização.
8.Finalmente, selecione Atualizar para aplicar a nova posição ao frame de referência selecionado na Estação RoboDK.
9.Selecione Exibir Erros para exibir o nível de erro em cada ponto (os erros de distância são equivalentes aos erros planares e aos erros radiais combinados)
