Definir um frame de referência
Um frame de referência define a posição de um objeto em relação a um robô (posição e orientação). Recomenda-se marcar os pontos em relação a uma referência que você possa definir com o robô. Um frame de referência permite que você ajuste ou mova seus programas para locais diferentes sem precisar marcar novamente todos os pontos.
Mais informações sobre Frames de referência estão disponíveis na seção Introdução.
A definição de um frame de referência requer a sondagem de alguns pontos usando uma ferramenta de robô (os valores dos eixos precisam ser recuperados em locais específicos).
Siga estas etapas para identificar um frame de referência com relação ao robô:
1.Selecione Utilitários ➔ 
2.Selecione o Frame de Referência para definir/calibrar.
Como alternativa, clique com o botão direito do mouse em um frame de referência e selecione 
3.Selecione o método:
a.Método de 3 pontos (com o 3° ponto cruzando o eixo Y+)
b.Método de 3 pontos (com o ponto 1st sendo a origem do frame de referência)
c.6 pontos
d.A opção Calibração de plataforma giratória permite localizar a frame de referência em uma plataforma giratória, com o eixo da plataforma giratória devidamente alinhado
4.Os valores de eixo são usados como configuração padrão. Altere-a para pontos se você tiver a posição XYZ de cada ponto em relação à estrutura de base do robô.
5.Selecione o robô se houver mais de um robô disponível.
6.Comece a preencher a tabela com os pontos medidos (valores de eixo ou pontos).
7.Finalmente, selecione Atualizar para aplicar a nova posição ao frame de referência selecionado na Estação RoboDK.
Alinhar o objeto com a referência
Esta seção explica como o frame de referência (sistema de coordenadas) de um objeto pode ser alinhado em relação à sua própria geometria. Esta seção permite mover o frame de referência de um objeto para um local que possa ser identificado em uma configuração real.
Siga estas etapas para alinhar virtualmente o frame de referência de um objeto de acordo com pontos específicos da geometria do objeto:
1.Carregar o objeto
2.Selecione a estação ativa 
3.Selecione Programs ➔ 
Certifique-se de que o frame de referência esteja diretamente conectado à raiz da estação (e não a outros Frames de referência).
4.Clique com o botão direito do mouse no frame de referência e selecione
O procedimento é muito semelhante ao da seção anterior. A principal diferença é que devemos selecionar os pontos do objeto virtual em vez do objeto real.
5.Selecione o método de calibração desejado.
Por exemplo: O método de 3 pontos (com o terceiro ponto cruzando o eixo Y+).
6.Selecione Calibrar usando pontos
7.Selecione Ferramentas ➔ Medição para abrir a Ferramenta de medição
8.Selecione o botão Absoluto na Ferramenta de medição para que os pontos sejam medidos em relação à estação (referência absoluta)
9.Selecione os 3 pontos no objeto virtual (um por um) e insira-os na janela Calibração do frame de referência
10.Selecione Atualizar. O frame de referência deve aparecer no local desejado.
11.Clique com o botão direito do mouse no objeto e selecione Alterar suporte. Em seguida, selecione o novo frame de referência. A posição absoluta do objeto não será alterada. Entretanto, a posição relativa do objeto com relação ao novo frame de referência será definida corretamente.
12.O objeto e sua própria referência estão prontos para a programação off-line: Arraste e solte o novo frame de referência para o frame de referência do robô.
Alinhar referências de robôs
Esta seção explica como dois ou mais robôs podem ser programados off-line enquanto compartilham um frame de referência comum.
Em uma aplicação típica de programação off-line, a posição do objeto é atualizada em relação ao robô. Entretanto, quando dois ou mais robôs são usados para a mesma aplicação, a posição de cada robô deve ser atualizada em relação a uma referência comum (um objeto de referência ou um frame de referência comum).
Siga estas etapas para atualizar a posição de dois ou mais robôs em relação a um frame de referência:
1.Certifique-se de que os Frames de referência do robô e o frame de referência do objeto não dependam um do outro. Se houver uma dependência, devemos colocar os Frames de referência anexados ao item da estação.
2.Adicione um novo frame de referência anexado a cada um dos quadros de base do robô como se você fosse definir um novo frame de referência individual para cada robô (Real Ref. A e Real Ref. B).
Esse frame de referência representará a localização real da peça em relação a cada robô.
3.Calibre cada um desses Frames de referência (Real Ref. A e Real Ref. B), separadamente, usando o procedimento de Calibração de Referência padrão (método de 3 pontos, por exemplo)
Neste ponto, veremos 3 Frames de referência que deveriam ser coincidentes, mas não são. O frame de referência de cada robô deve ser atualizado para corrigir esse problema:
4.Clique duas vezes em uma das referências do robô, como Robot A Base, para abrir a janela do frame de referência
5.Copie a posição da referência de base do robô em relação à referência calibrada desse robô (Real Ref. A), selecionando o botão de cópia
6.Na mesma janela, altere a posição de referência em relação a (menu suspenso) para o objeto de referência
7.Cole a posição copiada. O robô será movido e o Real Ref. A será coincidente com o quadro do objeto de referência
8.Repita as etapas 4 a 7 deste procedimento para os outros robôs, se houver
Ao final desse procedimento, todos os Frames de referência devem corresponder e a relação entre todas as referências calibradas e o objeto de referência deve ser a mesma.
