Dicas gerais
Um quadro de referência define a posição de um objeto em relação a um robô (posição e orientação). Recomenda-se ensinar os alvos em relação a uma referência que o senhor possa definir com o robô. Um quadro de referência permite que o senhor ajuste ou mova seus programas para locais diferentes sem precisar ensinar novamente todos os alvos.
Mais informações sobre quadros de referência estão disponíveis na seção Introdução.
A definição de um quadro de referência requer a sondagem de alguns pontos usando uma ferramenta robótica (os valores das juntas precisam ser recuperados em locais específicos).
Siga estas etapas para identificar um quadro de referência com relação ao robô:
1.Selecione Utilities (Utilitários➔
Define Reference (Definir referência)
2.Selecione o Reference Frame para definir/calibrar.
Como alternativa, clique com o botão direito do mouse em um quadro de referência e selecione
Define Reference Frame (Definir quadro de referência).
3.Selecione o método:
a.Método de 3 pontos (com o 3° ponto cruzando o eixo Y+)
b.Método de 3 pontos (com o ponto 1st sendo a origem do quadro de referência)
c.6 pontos
d.A opção Turntable Calibration (Calibração de plataforma giratória) permite localizar a estrutura de referência em uma plataforma giratória, com o eixo da plataforma giratória devidamente alinhado
4.Os valores de articulação são usados como configuração padrão. Altere-a para pontos se o senhor tiver a posição XYZ de cada ponto em relação à estrutura de base do robô.
5.Selecione o robô se houver mais de um robô disponível.
6.Comece a preencher a tabela com os pontos medidos (valores ou pontos de junta).
7.Finalmente, selecione Update (Atualizar) para aplicar a nova posição ao quadro de referência selecionado na RoboDK Station.
Esta seção explica como o quadro de referência (sistema de coordenadas) de um objeto pode ser alinhado em relação à sua própria geometria. Esta seção permite mover o quadro de referência de um objeto para um local que possa ser identificado em uma configuração real.
Siga estas etapas para alinhar virtualmente o quadro de referência de um objeto de acordo com pontos específicos da geometria do objeto:
1.Carregar o objeto
2.Selecione a estação ativa 
3.Selecione Program➔
Add Reference Frame.
Certifique-se de que o quadro de referência esteja diretamente conectado à raiz da estação (e não a outros quadros de referência).
4.Clique com o botão direito do mouse na estrutura de referência e selecione Calibrate Reference Frame (Calibrar estrutura de referência).
O procedimento é muito semelhante ao da seção anterior. A principal diferença é que devemos selecionar os pontos do objeto virtual em vez do objeto real.
5.Selecione o método de calibração desejado.
Por exemplo: O método de 3 pontos (com o terceiro ponto cruzando o eixo Y+).
6.Selecione Calibrar usando pontos
7.Selecione Tools (Ferramentas)➔ Measure (Medição) para abrir a Measurement Tool (Ferramenta de medição)
8.Selecione o botão Absolute (Absoluto) na Measurement Tool (Ferramenta de medição) para que os pontos sejam medidos em relação à estação (referência absoluta)
9.Selecione os 3 pontos no objeto virtual (um por um) e insira-os na janela Reference Frame calibration (Calibração do quadro de referência)
10.Selecione Update (Atualizar). O quadro de referência deve aparecer no local desejado.
11.Clique com o botão direito do mouse no objeto e selecione Change support (Alterar suporte). Em seguida, selecione o novo quadro de referência. A posição absoluta do objeto não será alterada. Entretanto, a posição relativa do objeto com relação ao novo quadro de referência será definida corretamente.
12.O objeto e sua própria referência estão prontos para a programação off-line: Arraste e solte o novo quadro de referência para o quadro de referência do robô.
Esta seção explica como dois ou mais robôs podem ser programados off-line enquanto compartilham um quadro de referência comum.
Em um aplicativo típico de programação off-line, a posição do objeto é atualizada em relação ao robô. Entretanto, quando dois ou mais robôs são usados para a mesma aplicação, a posição de cada robô deve ser atualizada em relação a uma referência comum (um objeto de referência ou um quadro de referência comum).
Siga estas etapas para atualizar a posição de dois ou mais robôs em relação a um quadro de referência:
1.Certifique-se de que os quadros de referência do robô e o quadro de referência do objeto não dependam um do outro. Se houver uma dependência, devemos colocar os quadros de referência anexados ao item da estação.
2.Add-in um novo quadro de referência anexado a cada um dos quadros de base do robô como se o senhor fosse definir um novo quadro de referência individual para cada robô (Real Ref. A e Real Ref. B).
Esse quadro de referência representará a localização real da peça em relação a cada robô.
3.Calibre cada um desses quadros de referência (Real Ref. A e Real Ref. B), separadamente, usando o procedimento de Calibração de Referência padrão (método de 3 pontos, por exemplo)
Neste ponto, veremos 3 quadros de referência que deveriam ser coincidentes, mas não são. O quadro de referência de cada robô deve ser atualizado para corrigir esse problema:
4.Clique duas vezes em uma das referências do robô, como Robot A Base, para abrir a janela do quadro de referência
5.Copie a posição da referência de base do robô em relação à referência calibrada desse robô (Real Ref. A), selecionando o botão de cópia
6.Na mesma janela, altere a posição de referência em relação a (menu suspenso) para o objeto de referência
7.Cole a posição copiada. O robô será movido e o Real Ref. A será coincidente com o quadro do objeto de referência
8.Repita as etapas 4 a 7 deste procedimento para os outros robôs, se houver
Ao final desse procedimento, todos os quadros de referência devem corresponder e a relação entre todas as referências calibradas e o objeto de referência deve ser a mesma.
