O RoboDK pode fornecer estimativas de tempo de ciclo quando você simula um programa. O tempo de ciclo é o tempo que um programa leva para ser concluído. A precisão do tempo de ciclo fornecido pelo RoboDK depende muito de vários fatores, incluindo o controlador do robô, o tipo de movimento do robô (movimentos joint versus movimentos lineares), o uso de arredondamento e as limitações reais de velocidade/aceleração.

Sob as circunstâncias corretas, o RoboDK pode calcular com precisão o tempo de ciclo. Isso acontece quando você programa o robô para fazer movimentos precisos de ponto a ponto (sem arredondamento) e não excede as limitações reais de velocidade e aceleração.

Observação: Quando você programar o robô em velocidades e acelerações próximas aos limites do robô, as velocidades e acelerações reais dependerão muito da carga útil e da posição do robô, portanto, o cálculo do tempo de ciclo será uma estimativa. O cálculo do tempo de ciclo no RoboDK pode estar errado por um fator de 2 ou mais.

A velocidade e a aceleração do robô são importantes, pois dependem do robô. A velocidade e as acelerações do robô (velocidade/aceleração linear e do eixo) devem ser fornecidas como uma instrução ou no menu de parâmetros do robô. Por exemplo, você pode alterar a velocidade em um programa usando a instrução Definir Velocidade. O RoboDK assume que o robô tem uma aceleração uniforme até atingir a velocidade máxima e, em seguida, uma desaceleração uniforme.

Por padrão, o RoboDK usa a velocidade e a aceleração da articulação para os movimentos da articulação e a velocidade e a aceleração linear para os movimentos lineares. Essa configuração pode ser alterada (em Ferramentas➔ Opções➔ Movimento➔ Cálculo de tempo de movimentação).

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Observação: Na seção de configurações de Movimento(Ferramentas➔ Opções➔ guia Movimento), é possível especificar como as velocidades/acelerações angulares/lineares são aplicadas aos movimentos joint e lineares, com o tempo correto, e calcular o tempo de ciclo com precisão. Por exemplo, a Universal Robots usa velocidades e acelerações lineares para movimentos lineares e velocidades e acelerações angulares para movimentos angulares (configuração padrão no RoboDK). Outros controladores de robôs podem aplicar a restrição mais rigorosa. Outros fabricantes de robôs podem não permitir o fornecimento de valores numéricos de aceleração.

Observação: Conforme declarado na seção Tempo de simulação, o RoboDK simula 5 vezes mais rápido do que o tempo real por padrão. Essa configuração pode ser alterada no menu Ferramentas ➔ Opções ➔Movimento.

Tempo de ciclo