Uso de scripts

Você pode personalizar a simulação usando scripts. A API do RoboDK permite que você personalize a simulação tanto quanto desejar. O RoboDK integra-se ao Python e, usando um script de exemplo ou usando a API do RoboDK, você pode melhorar o resultado da sua simulação.

Por padrão, o RoboDK instala o Python e um conjunto de scripts de exemplo que permitem que você melhore as simulações. Isso inclui a simulação de uma pistola de pintura, a simulação de câmeras 2D, a conversão de arquivos SVG em programas de robôs, a configuração automática de um TCP com base em um afastamento, a programação de robôs usando Python, a simulação de eventos discretos etc. Outras linguagens de programação também podem ser usadas, como C#, C++ ou Matlab. Mais informações estão disponíveis na seção API do RoboDK.

Neste exemplo, adicionaremos um script de exemplo existente que simulará o comportamento da pistola de pintura. Você também pode alterar a cor do spray com uma cor transparente (selecionando Ferramentas ➔ Ferramenta Mudar Cor - Shift+T) ou carregar o modelo existente com as cores apropriadas (disponível na biblioteca local como paint_gun.tool ou na biblioteca on-line; observe que a instrução Set Tool talvez precise ser atualizada para vincular-se à nova ferramenta).

1.Selecione Arquivo ➔ Abrir para abrir um novo script Python (arquivo py).

2.Navegue até C:/RoboDK/Library/Macros/ para ver alguns exemplos de macros.

3.Selecione SprayOn.

4.Selecione Abrir. Um novo objeto Python será adicionado. Essa macro permite simular a deposição de partículas modelando o volume do spray.

5.Clique duas vezes na macro SprayOn para testá-la.

6.Selecione On para ativá-la.

7.Mantenha a tecla Alt pressionada, arraste o flange do robô e mova o robô ao longo da superfície com a pistola de pintura.
Você deve ver o rastro da pistola de pintura. A cor e a transparência devem mudar dependendo de quão perto ou longe o TCP está da superfície.       
Selecione Esc uma vez para limpar a tinta simulada.

8.Clique duas vezes no mesmo programa SprayOn e selecione Off para desativar a simulação de partículas.

Para entender melhor o que acontece nos bastidores, é possível visualizar ou editar o código Python da seguinte forma:

1.Clique com o botão direito do mouse em SprayOn.

2.Selecione Editar Script Python.

Uma nova janela (editor de texto) aparecerá mostrando o código que modela o comportamento do spray e como o Python está integrado ao RoboDK.

Para levar em conta a simulação de pulverização no programa principal, podemos seguir estas etapas:

1.Clique com o botão direito do mouse na instrução Call ApproachMove.

2.Selecione Adicionar Instrução ➔ Instrução Chamada de Programa, uma nova instrução será adicionada após a primeira chamada de programa e uma nova janela será exibida.

3.Digite SprayOn(1).

4.Selecione OK.

5.Repita a mesma operação após a configuração SprayOn(0) do programa PaintTop, conforme mostrado na imagem a seguir.
Se necessário, reordene as instruções arrastando-as e soltando-as dentro do programa.

6.Execute o programa MainProg. Após duas iterações, o resultado deve ser semelhante ao mostrado na imagem (simulando em velocidade normal).

Também é possível criar novas macros:

1.Selecione Programa ➔ Adicionar programa Python.

2.Clique com o botão direito do mouse no novo programa e selecione Editar Script Python.

O RoboDK suporta a configuração da velocidade do robô dentro do programa, a configuração de saídas digitais, a espera por entradas digitais, a exibição de mensagens, etc. Essas instruções estão disponíveis no menu Programa.